四轮独立驱动电动车自适应巡航滑模控制

为实现四轮独立驱动电动汽车的自适应巡航功能,采用基于趋近律的滑模控制理论设计了自适应巡航控制系统。上位控制器以实际车距与期望车距的偏差作为输入,采用滑模控制律获得主车期望加速度,然后将期望加速度作为下位控制器的输入,计算出电机期望转矩,用于实现自适应巡航控制。在CarSim中建立电动汽车整车模型,并与Simulink进行联合仿真。仿真结果表明,在前车匀速、加速、减速等直线行驶工况以及曲率较大的弯道行驶工况下,提出的自适应巡航控制方法均能够使主车具有良好的跟踪能力。

PreScan/CarSim/Simulink联合仿真方法研究

汽车工程中,常用到PreScan、CarSim与Simulink等软件进行环境感知、整车控制等方面的仿真研究。对上述三种软件的功能做了介绍,分析了各自的特点及应用场景;介绍了软件的联合仿真方法及具体操作步骤;以基于摄像头的电动汽车避撞控制算法为例,给出了具体的案例分析,验证了PreScan/CarSim/Simulink联合仿真方法的可行性,为综合研究智能汽车的环境感知以及控制决策提供了一种可行的方法。