基于新型A^(*)算法的田间路径规划研究

针对传统A^(*)算法不能满足喷雾机器人依据作物分布生成作业路径的特定场景需求,提出了基于传统A^(*)算法对其启发函数进行改进和再优化的新型A^(*)算法。首先,在传统A^(*)算法中加入新的启发函数项,改变路径点代价值的计算规则,引导算法更倾向于选取两侧有障碍物的路径点,满足农业机器人需沿着两侧障碍物行进的需求;接着,针对初步改进的新型A^(*)算法在障碍物距离较大时路径规划出现迂回和重复问题,通过引入路径判断函数项,根据相邻障碍物的间距设置不同路径代价函数,计算规则的触发条件,智能选择合适的代价函数公式,引导算法在两侧障碍物间距较大时更倾向于选择中间位置的路径点,进一步提高农业机器人的作业效率。经过仿真实验验证,该算法可以准确地选择最佳路径,达到预期效果。

改进A^(*)和DWA算法的果园喷雾机器人路径规划

在果园喷雾机器人的运行过程中,路径规划作为果园喷雾机器人的核心问题,存在着规划出的路径平滑度低、算法搜索效率低以及靠近障碍物等问题。针对果园喷雾机器人在复杂果园环境中实时躲避动态障碍物并规划出较优的全局作业路径问题,提出了一种改进A^(*)算法和动态窗口法(dynamic window approach,DWA)的果园喷雾机器人路径规划算法。优化A^(*)算法的启发函数,使该算法能够规划出一条位于果树行间中心线的路径;通过对栅格地图中加入多个引导点,引导A^(*)算法完成果园的初步全局路径规划;结合DWA算法对初步全局路径进行追踪并实时躲避动态障碍物,完成果园喷雾机器人的全局路径规划。使用MATLAB进行仿真验证,实验结果表明,改进后的算法在躲避障碍物的同时规划出现果园行间中心线路径,路径平滑较优,能够满足果园喷雾机器人在复杂环境中作业需求。

对水合机停车串碱方法的探讨

概述重灰水合机传统的停车方法存在的问题 。

关于重灰停车过程中水合机窜碱的探讨

本文对重灰停车过程中水合机传统的停车方法存在的问题进行了简单阐述 。

硬齿面减速机的选型使用

电动滚筒式减速机故障频繁,通过减速机改型使用的方法,减小故障率,减轻员工劳动强度,改进方法,进行探讨。

单层振动筛优化改造为双层振动筛

重型振动筛原设计为单层筛,通过在筛框内加装一层上筛板,并增加振幅,从而实现能够筛分不同物料与粒径的振动筛。对改进修理方法,进行探讨。

碳化尾气系统的改造

对碳化尾气系统进行改造,通过适当提高尾气压力,提高碳化塔出碱能力,从而提高纯碱产量,稳定生产,降低生产成本。