浅析我国森林分类经营理论及实践概况

森分类经营能否顺利地实施和推行下去,关系到我国林业发展的前途和命运。关系到林业市场经济体制的建立和林业生态功能的良好发挥。

基于非对称势场的人车协同博弈避撞

为保证人机共驾车辆紧急避让行人时的行人安全和车辆稳定性,提出了一种基于行人非对称势场的人(驾驶员)车协同博弈避撞策略。首先充分考虑行人过街特性及其与车辆的相对运动,建立了一种非对称双椭圆行人势场,以更好地表征行人风险,并在此基础上进行了避撞路径规划。接着为提升避撞过程的车辆稳定性并同时保证轨迹跟踪性能,构建了基于非合作博弈的驾驶员-主动前轮转向(AFS)-主动后轮转向(ARS)三者协同控制器,并在行人避让工况下进行了仿真验证。结果表明:ARS参与后,在确保避撞轨迹跟踪性能的同时,稳定性明显提升,其横向速度误差绝对值均值比驾驶员-AFS两者协同控制器减小了46.43%。

基于行人位置预测的人车转向避撞路径规划

针对行人违规过街导致人车碰撞事故频发的交通安全问题,采用改进人工势场法并考虑行人行为的不确定性,对车辆避撞路径进行动态规划。为表达行人违规过街时的方向不确定性,提出一种基于加权效用函数法的行人过街方向概率模型,并以此为基础预测行人位置。针对动态障碍的转向避撞轨迹规划,以避撞安全距离为基础,提出一种相对位置自适应的变长轴椭圆障碍势能场,可根据动态行人的预测位置实时规划避撞路径。在4种工况下进行了仿真对比分析,结果表明:所提出的路径规划方法可根据行人的预测位置,有效地规划出更平滑的安全避障路径。