基于力/位控制的下肢康复机器人减重系统研究

近年来,减重步行训练机器人研究得到了广泛关注。减重步行训练作为一种训练方法能有效提高步行训练效果,其中减重支撑力和骨盆位置跟随是衡量减重支撑效果的关键参数。为实现机器人的减重支撑力的恒定及位置跟随的精确,提出一种力/位混合控制的方法。首先介绍了机器人减重支撑机构的工作原理,其次采用牛顿-欧拉法,建立了减重系统的动力学模型。然后结合动力学模型对机器人进行力/位控制策略的研究,实现精确地位置跟随及恒质量减重。最后利用MATLAB里对减重支撑机构的力/位控制系统进行了仿真分析。仿真结果表明,减重误差小于4N,跟随误差小于4mm,力/位混合控制策略可以满足减重康复训练的需求。

下肢康复机器人远程系统设计

设计了基于C/S的网络架构的下肢康复机器人远程系统。系统通过Socket网络通讯技术实现远程通信;实现了患者训练数据以及评估结果的远程传输,医生和患者之间的在线交流,以及医生对患者信息的管理。该系统实现了脑卒中患者的远程康复治疗,有助于患者在家中或社区医院进行康复训练,为患者带来了极大的方便。

基于下肢康复机器人数据信息系统云存储浅探

近年来,随着大数据、云计算的蓬勃发展,不断提升机器人智能化、信息化水平成为机器人发展的趋势。针对下肢康复机器人在患者训练时形成的海量数据,以及分散的病人病历信息、诊疗情况。为将这些数据进行统一有效的管理,建立机器人训练信息云存储平台,显得尤为必要。本文基于Windows平台,通过C#,SQL SERVER编程,开发一款上位机软件,采用开发存储服务(简称:OSS协议)作为本地与云端之间的通信协议,将各地机器人创建的医疗信息数据库和操作日志上传到统一的数据中心,以供后期进行数据处理分析。首先根据步态分析需求,确定了训练时需要采集步态数据。其次构建上下位机通讯,将采集到的数据存入本地数据库。最后利用云存储技术将本地数据库上传云端。

经尿道前列腺剜除术与前列腺电切术治疗良性前列腺增生临床对比

前列腺良性增生(benign prostatic hyperplasia,BPH)是中老年男性常见泌尿系统疾病[1],患者常出现尿频、尿急、夜尿频繁、排尿困难、尿不尽等临床症状,如果长期得不到有效治疗,还可能引起泌尿系感染、血尿、泌尿系统结石、肾脏损害、性功能下降等并发症,给患者的日常生活、工作带来不利影响,降低患者生活质量[2].目前我国BPH患者的治疗指南中将药物治疗作为首选治疗方案,但对于增生严重、药物治疗无效或疗效不佳者,应选择手术治疗.由于目前尚无稳定且能有效改善前列腺增生患者临床症状的药物,导致临床很多BPH患者前列腺增生体积越来越大,需要行手术治疗的患者越来越多[3,4].

人体站立和适宜速度步行时的平衡控制能力评价

通过以骨盆质心为基础的姿势图参数来对比评价人体站立和适宜速度步行时的平衡控制能力。研究纳入80例健康志愿者,其中中老年组为44例,青年组为36例。志愿者在智能化下肢助行机器人上分别进行双脚站立、左脚站立、右脚站立和10 m适宜速度步行。运动结束后,由系统自动得出姿势图参数。在双脚站立测定项目中,青年组的质心移动轨迹总长度显著优于中老年组,其余参数在两组间无显著差异。在左脚站立和右脚站立测定项目中,两组姿势图参数无显著差异。在适宜速度10 m步行测定项目中,青年组的质心移动轨迹总长度显著优于中老年组,质心移动总面积在两组间无显著差异。通过评价确认,随着年龄的增长,人体的平衡控制能力出现减退,在动态过程中表现得更为明显。

3177例尿石症住院患者临床特征分析

目的:分析3177例尿石症住院患者的临床特征。方法:回顾性分析2015年1月至2020年12月清远市清新区人民医院收治的3177例尿石症住院患者的临床资料,分析尿石症患者不同性别、年龄、结石部位、并发症、手术类型、手术级别、取石成功率、住院时间、医疗费用等特征分布情况。结果:男性患者较多,占比62.70%;年龄以41~60岁、≥61岁为主,分别占比50.71%、25.65%。结石部位以输尿管结石、肾输尿管结石为主,分别占比34.62%、34.28%,全尿路结石占0.38%;并发症以出现肾积水、肾积水合并感染最为常见,分别占比46.87%、35.44%。手术类型中经尿道输尿管碎石取石术、经皮肾穿刺造瘘碎石取石术、膀胱镜检查+碎石术使用最多,分别占26.37%、24.20%、11.51%,而未进行手术患者占29.59%;手术级别以三级为主,占48.25%。住院时间以≤7 d为主,占58.77%;医疗费用以≥10000元为主,占45.92%。结论:尿石症住院患者临床特点多样,需重点关注年龄较大及病情复杂患者,根据患者实际情况,合理选择手术治疗方案,减少尿石症及其相关并发症的发生。

误诊为胆总管胰腺段癌的免疫球蛋白G4相关自身免疫性胰腺炎1例报告并文献复习

背景与目的:免疫球蛋白G4相关自身免疫性胰腺炎(IgG4-AIP)是一种较为罕见的胰腺炎,可表现为无痛性梗阻性黄疸或胰腺肿块等,与胰腺癌表现相似,术前影像学诊断较为困难,初诊时易误诊。笔者通过回顾1例IgG4-AIP患者的临床资料和诊断经过,并结合相关文献报道,对本病临床特点进行总结,以期为临床工作提供经验。方法:回顾性分析江苏省南通市第三人民医院2023年2月收治的1例误诊为胆总管胰腺段癌的IgG4-AIP患者的临床资料,结合国内外文献对该病的临床病理特点、诊疗过程及治疗方法进行分析总结。结果:患者,男性,78岁;因上腹部胀痛不适伴皮肤巩膜黄染1周入院。入院查体:皮肤、巩膜中度黄染,腹部无阳性体征。磁共振胰胆管造影示:胰头区增大、内见稍长T1稍长T2信号肿块,弥散加权像呈明显高信号,增强中度均匀强化,胰管及肝内外胆管扩张,胰头占位伴胰管及肝内外胆管扩张。通过讨论分析患者临床表现、实验室检查结果以及影像学资料等,考虑胰头部占位性病变合并梗阻性黄疸,恶性肿瘤不除外,认为有手术探查指征,遂行胰十二指肠切除术。术后病理检查确诊为IgG4相关硬化性疾病/IgG4相关硬化性胰腺炎。结论:IgG4-AIP临床较为少见,临床表现多样,部分肿块型与胆总管胰腺段癌非常相似,影像学有时难以区分,为避免误诊误治,对于梗阻性黄疸原因未明患者,术前应积极检测血清IgG4水平,必要时行超声内镜引导下细针穿刺活检以明确诊断,术后定期随访观察。