从“虚气留滞,毒损肺络”理论探析特发性肺纤维化铁死亡机制

特发性肺纤维化(idiopathic pulmonary fibrosis,IPF)是难治性呼吸系统疾病之一,病死率高、发病机制复杂且尚无特效治疗方法。铁死亡是近年来发现的一种新型细胞死亡方式,研究显示铁死亡在IPF中发挥重要作用。本文从“虚气留滞,毒损肺络”中医病机观及现代医学铁死亡相关研究出发,结合整体辨证与微观病理角度,提出IPF病位在于肺络,在发病过程中由于铁死亡引起的病理产物蓄积,与中医所言“虚气留滞”相似,铁死亡导致IPF相关细胞损伤以及死亡的结局可以视为肺络的“毒损”过程。在治疗上依据其病机特点提出“补气化浊,解毒通络”是IPF的基本治法,中药在通过调控铁死亡抑制IPF进展方面具有一定优势,运用中医药疗法调节铁死亡有望为IPF带来新的治疗思路与方法。

基于“火与元气不两立”探析干燥综合征相关间质性肺疾病

“火与元气不两立”学说源于《黄帝内经》,医家李东垣对其进一步探析并广泛运用于治疗临床多类疾病。干燥综合征(SS)相关间质性肺疾病(ILD)归属于中医“燥痹”类,一般认为燥热内结为本病病因。阴火为中焦不足、谷精闭滞而生之病火,元气即人体正气之本。在“火与元气不两立”理论指导下认为脾胃虚损,邪火内干是内在病因,元气不足是重要加重因素,阴火猖与元气损之间形成恶性循环。此二者正邪交争,使病情难愈并呈现出症状的多样性,初期病及皮腠清窍,精津不布而干燥少液,进而焦灼肺络,出现干燥综合征相关间质性肺疾病(SS-ILD)各种临床表现。故临证之时应究其根本,主以健运中土,加之宣泄邪火,内外双调,标本兼顾,为SS-ILD的中医治疗提供新的治疗思路。

基于刚度定向的工业机器人铣削姿态优化研究

针对工业机器人结构非对称引起的主刚度方向难以确定、因刚度低导致的铣削过程中容易发生模态耦合颤振的问题,提出了一种机器人加工系统主刚度定向方法,并利用机器人功能冗余特性优化姿态,以提高铣削过程的稳定性。计算工业机器人末端笛卡儿坐标系中的刚度椭球,确定切削平面内机器人的主刚度方向;通过建立加工系统的动力学模型,得到机器人铣削模态耦合颤振的稳定性判据;基于刚度定向方法,提出一种机器人铣削姿态优化算法。实验结果表明,在不改变其他参数的情况下,通过优化工业机器人姿态,可以保证机器人沿给定轨迹加工的稳定性。

面向机器人铣削加工的刀尖动态特性分析与稳定性预测

在大型复杂构件机器人铣削加工过程中,由于机器人结构刚度较低、末端负载配置复杂以及工件局部弱刚性等问题,导致机器人铣削加工过程中极易发生颤振现象,进而影响工件的表面加工质量。而机器人铣削加工的稳定性主要取决于其刀尖动态特性,因此提出了一种面向机器人铣削加工的刀尖频响函数(FRF)预测方法,能够实现任意姿态下的刀尖频响预测,进而实现机器人铣削加工稳定性预测,在通过加工参数优化来进一步提升工件表面加工质量。首先,提出了一种基于非线性最小二乘法的加权叠加法,减少了实验量并放宽了对实验位姿的要求。然后,给定任意多个基准实验姿态实测的刀尖频响函数,所提出的模型就能够预测出一定工作空间范围内任意目标姿态下的机器人刀尖频响函数。接着又提出了一种线性化模态参数叠加法,避免了频响函数直接叠加产生的多模态现象,提高了预测准确率。最后,通过开展机器人模态实验与铣削加工试验,验证了该模型的准确性和实用性,进而通过加工参数进一步优化实现了加工质量提升。