拆装机器人灵巧手控制系统研究

为了提高拆装机器人在控制工件时的控制能力与灵活性,综合设计制作了一种能够在狭窄空间内精准控制工件进行给进、退出及翻转动作的灵巧手。根据工件参数确定了灵巧手尺寸,采用SolidWorks软件构建了灵巧手的整体模型,设计了灵巧手的指部结构。针对机器人的运动需求,设计了一套控制系统,并制作样机进行机器人控件实验。实验结果表明,所设计的机器人结构可以稳定执行给进、退出及反转等控制动作,且灵巧手系统表现出高度的安全性和可靠性。实验结果与仿真控制效果一致,验证了拆装机器人灵巧手设计方案的可行性与有效性。