基于图像的六足昆虫的步态检测与三维重构

采用图像方法对六足昆虫进行步态规划,分析图像的颜色空间,选择标记点的颜色,根据颜色向量在颜色空间的夹角,提取关节点。利用区域搜索算法,检测轮廓,计算区域的质心,采用余弦定理计算各质心的夹角,结合俯视图、侧视图实现三维重构。实验表明该方法简单有效,最大误差10%,满足仿生机器人的步态规划要求。

湿吸附机理及其在仿生爬壁机器人中的应用

提出一种新的基于湿吸附机理的仿生爬壁机器人.首先讨论湿吸附模型及吸附力的控制方法,对一种基于硫化硅橡胶(聚合物)的仿生足垫的湿吸附力进行测试,由此验证足垫与壁面间的液体薄膜对吸附力的积极影响.然后设计一种实验研究用的轮爪式仿生爬壁机器人,并对其进行静力学分析.最后对所设计的机器人进行爬壁试验.结果表明,液体薄膜可以有效提高足垫吸附力,所研制的湿吸附机器人可吸附于约85°的壁面,可成功爬行于坡度约65°的玻璃壁面,一定程度上验证了湿吸附机理爬壁机器人的可行性.

基于Z变换及模糊加权均值滤波的匀速运动模糊图像恢复

针对相对匀速运动造成的图像模糊问题,假设目标在像平面内并行于X轴方向作匀速运动;在较严格数学推导下建立基于Z变换的退化及恢复模型,将差分方程转化为简单的代数方程求解;针对算法容易造成噪声积累使复原图像质量下降的问题,在算法中加入模糊加权均值滤波算子,并给出了完整的算法实现。仿真结果表明,提出的恢复算法在提高模糊图像恢复速度的同时,能有效地抑制噪声、防止噪声的不断扩散,使复原图像的质量得到明显的改善,算法对模糊宽度的变化不敏感,较维纳滤波恢复算法有一定的稳健性及优越性。

自治区地方志工作督查组到防城港市督查

2015年3月30日至31日，自治区地方志办公室副巡视员王艳珍带领自治区地方志工作督查组到防城港市上思县、防城区督查2014年地方志工作。防城港市地方志办公室主任黄有第等陪同。督查组分别听取了上思县、防城区人民政府分管领导汇报地方志工作，上思县、防城区地方志办公室全体人员参加了会议。

具有黏附方向性及自适应性的仿生湿吸足垫研究

以竹节虫的光滑足垫为仿生原型,提出一种用于爬壁机器人的新型黏附足垫,内部具有倾斜的仿纤维结构,表面有花纹微结构,基于湿吸机理产生黏附力.首先对湿吸模型进行讨论,在此基础上对足垫结构进行设计;然后对足垫的黏附方向性及自适应性进行深入分析;最后基于亲水性、黏弹性较强的热塑性弹性体(TPE)材料制备足垫.实验结果表明,提出的足垫具有较好的湿吸特性,在薄水膜介导下,法向黏附力约为0.65N,摩擦力约为3N,足垫表现出良好的黏附方向性及负载自适应性.