四旋翼无人机的高度和姿态容错控制研究

研究了四旋翼无人机执行器故障和外部干扰下的高度和姿态容错控制问题。首先,将执行器故障建模为螺旋桨推力定常效率损失(LoE),得到包含执行器故障的四旋翼无人机高度和姿态动力学模型;然后,基于积分终端滑模控制(ITSMC)设计了一种容错控制器,并结合自适应律对干扰进行估计和补偿,借助Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性;最后,数值仿真结果验证了所提出容错控制方案的有效性和鲁棒性。

西部邮政发展策略探析

文章阐述了西部邮政在企业经营、网络运营、能力建设等方面的发展现状与存在问题,分析了西部邮政当前面临的机遇与挑战,以科学发展观为指导,探讨了西部邮政发展策略。