基于费兹定律变导纳控制的手术机器人人机交互

为了解决机器人辅助颅颌面部手术过程中机器人快速安全到达手术部位的运动问题,提出了一种基于费兹定律的变导纳控制方法。操作者拖拽机器人到达手术部位的过程符合费兹定律运动行为规律,以操作者对机器人的拖拽力以及机器人速度作为输入,机器人期望速度作为输出,构建基于费兹定律的变阻尼参数控制方法。实验结果表明:该方法可以达到柔顺性要求,相比固定参数导纳控制具有更高的人机交互效果。

手术机器人的模糊神经网络变阻抗控制策略研究

针对手术机器人在颅颌面手术过程中无法有效跟踪期望位置和接触力的问题,提出一种基于模糊神经网络的变阻抗控制策略。首先,利用模糊PID位置控制模块对机器人运动至手术切口位置的期望轨迹进行跟踪控制。其次,通过基于神经网络的变阻抗控制模块建立起机械臂与目标之间的力/位置动态关系,该模块可对机器人辅助手术过程中的力跟踪偏差进行及时的自适应修正,以实时补偿环境动态变化带来的影响,提高了环境交互的安全性以及力跟踪的准确性。最后,对提出的控制方法进行验证,结果表明,在动态变化的手术环境下,相比传统定阻抗参数控制方法,该方法拥有更好的跟踪控制效果。

基于力同步的双臂手术机器人自适应阻抗控制

针对在头颈部医疗手术中应用的双臂机器人的双臂末端接触环境刚度不确定会造成系统力跟踪误差较大,而接触力变化不同步会导致目标位置偏移等问题,提出了一种基于力同步的双臂手术机器人间接自适应阻抗控制策略。对实验中接触环境刚度不确定问题,采用间接自适应阻抗控制的方法以实现精确力跟踪;并在此基础上引入同步控制,根据系统对接触力同步性的要求程度设定力同步补偿系数,使双臂力变化能保持同步,以保证双臂医疗辅助机器人在真实应用场景中能够达到准确性和安全性的要求。仿真实验验证了改进控制方法的可靠性。

基于模糊变导纳的颅颌面手术机器人接触力控制

针对机器人辅助颅颌面外科手术过程中环境参数不固定带来的力控效果差问题,在导纳控制的基础上,提出一种基于模糊变导纳的机器人力控制方法。通过在UR5机器人末端安装力传感器实现接触力的检测并设定合适的期望力,然后根据环境参数变化自动地调整导纳控制模型并跟踪期望力,最后对提出的控制方法进行接触力跟踪以及位置误差仿真分析,并对机器人辅助拉开仿真颌面部组织这一手术过程进行力控制实验验证该控制方法的有效性。结果表明,在动态时变的外科手术环境中,模糊变导纳控制方法可以达到理想的力控制效果,接触力峰值降低10.77%,系统震荡次数减少50%,稳定调节时间缩短18.75%,一定程度上可以避免由于接触力过大对人造成的伤害,满足手术的安全性要求。

以小巧的体积提供更高能效的服务

记忆犹新的是,在空调刚刚普及的时候,每当经过那些高层公寓或者大厦,我都会抬头仰望,看着大楼外墙上那一排排整齐而巨大的空调室外机,既感慨市民生活水平的提高,又为那被破坏的楼貌惋惜。大金公司2013年推出的VRV住宅用P系列对室外机的全面小巧化,在弥补这种遗憾的同时,还保证了能效方面的提升。

性价比、品质、目的——设计师教你选空调

在装修中,面对琳琅满目的品牌,我们往往挑花了眼都不知道如何去选择。有些从外观上就看不中;看顺眼的又要担心质量问题,各方面都满意了还要考虑价格承受能力。这时候,可以考虑一下设计师的意见,他们多年的经验或许能帮你最终决断。本刊这次就采访了二位高级设计师,以他们的案例来教你选择空调时应该注意的事项。

全屋家具定制 便捷·统一·补缺陷

彭先生和刘小姐夫妇就是一对全屋家具定制方式的实际体验者,他们在浦东新区购入了一套90多平米的3室小户型房。刘小姐之前就有过一次装修经验,让我们来听听他们这次采用全屋家具定制模式的使用心得吧。"我们在展会上接触到了这个新概念"我先生在航天集团从事军工产业,我本人在外企工作,平时工作都非常忙,根本没多少时间去逛街淘卖场。在接触全屋家具定制之前,我们已经在北欧艺家定了几件家具,约7万多元,付了1000元定金。

健康,喝出来

随着健康环保的理念日渐被重视,国人心目中对饮水的质量也开始关注了。尤其是最近几年,因为水质问题被曝光的事件屡屡发生,净水机便成为了家装市场的宠儿。要健康就装净水机胡先生是小编的大学同窗,生活上绝对算得上是个马大哈,以前一个人独居的时候,基本靠外卖解决温饱,喝水不是饮料就是自来水。后来他谈了个女朋友,不得不开始注意这些生活细节。有次聚餐,胡先生向小编大叹苦水,说他女朋友看了报道,天天在他耳边唠叨水质问题,还不准他再喝桶装水,麻烦透了。小编鄙视地告知他,装个净水机不就得了。

尖端技术打造环保节能新时代

谁都想有一个奢华精致的家,美观大气、倍儿有面子;然而,其代价却是背后不堪重负的能耗。在舒适、环保、节能成为家装潮流的当下,融合了日美领先技术的麦克维尔家用直流变频多联中央空调MDS Carefree系列,却很好地平衡了"赏心"与"悦目"这两极,令人畅想冬暖夏凉的舒适人生。

装修,也是一种幸福的积累

林语堂先生曾说过:要想一天不消停,那就设宴请客;要想一年不消停,那就装修房子;要想一辈子不消停,那就找个情人。的确,在小编所经历的所有采访中,几乎99%的对象都在表达一个意思一一装修是一件劳心劳力的苦差事!要小心翼翼地跟那么多不认识的人打交道;要操心几百种材料与商品的交接;更要眼巴巴地看着平时省吃俭用辛苦存下的钱被大把大把扔出去,不仅身累,心更累。然而,在这种"大潮流"下,却也有一些与众不同的人,他们坚持着自己的理念,用放松的心态面对一切问题,将别人眼中犹如洪水猛兽的装修,变成了一种清新淡雅的浪漫,一如本文中的"宝爸"和"宝妈"。

卫浴争霸 电地暖完胜

卫生间的传统采暖方式是使用浴霸。然而,浴霸虽然方便,但烘烤感和头热脚凉的弊端却一直深深困扰着我们。为了享受更舒适的生活,吴先生在装修时特地选择了瑞侃(Raychem)电地暖,一举解决了卫生间采暖的问题。

智能气流 让家不再冷热不均

很多空调在使用过程中都存在忽冷忽热以及房间内温度不均匀的缺陷。2013年大金推出智能感知3D气流风管式室内机,以特有的"智能气流"实现房间内全方位无死角送风,让你的家从此不再冷热不均。传统气流的弊端对于任何一个家用空调的使用者来说,没有随心所欲的气流实在是个遗憾。在炎炎夏日,刚进空调间的你是不是迫不及待地冲到空调吹风口下狂吹冷风,等到收汗后又忙不迭地避开风口以免感冒?在寒冬腊月。

月省1300元 用丹佛斯电地暖值

电费分档制度将给电地暖用户带来翻倍的电费账单?丹佛斯电地暖用户赵小姐对此说"不"!"惊人"的电费清单去年电费分档制度开始实行之后,引起纷纷争议,关于电费翻倍的说法比比皆是,我们家也不例外。谁知,等我拿到今年二月账单一看,却大大吃了一惊。不是太多了,而是太少了!对比去年同月账单,电费仅仅增加了500多元,涨幅才30%左右,对于之前我一直担心电费会增长一倍来说,相当于帮我节省了近1300元,怎能不令我惊喜异常。

装修“婆”与“媳”沟通是门技术活

又到了一年一度的装修旺季,有需求的业主迎来了漫漫长路的第一站——如何寻找一家合适的装修公司。很多业主都会觉得在整个过程中,自己总是处在被动的"媳妇"地位,听凭装修公司这个"婆婆"摆布甚至欺骗。其实,很多时候,婆婆也是一肚子冤屈无处诉。细究原因,其实很多误会或者矛盾,都是基于一些信息不对称、沟通机制不到位所引起的。在本期的特别策划中,就让我们做一回装修界的"柏阿姨",支招"婆媳"的相处之道。