基于多观测器的无人机切换式故障诊断与调节

基于无人机的非线性模型,提出了一种新颖的切换式故障诊断与调节方案,构造出一组带有不同故障估计初始值的故障诊断机制及其切换律,以提高系统的故障估计和容错控制性能.该方法在单个自适应观测器的思想上,设计出多个自适应观测器以进行故障估计,并根据实际故障范围划分成多个故障区域,针对每个故障区域设置不同的故障估计初始值;同时根据不同的性能要求,设计出相应的控制切换律,使系统在该切换律的作用下,通过输出误差最小原则切换到最优的故障诊断机制.选择该最优故障诊断机制产生的状态观测值和故障估计值,用于设计容错控制器中的反馈控制量.该方法提高了故障诊断的快速性和容错控制过程中的状态性能.最后,对一个无人机系统进行仿真研究,结果验证了该方法的有效性.

基于神经网络和仿真数据的粗糙度分类检测

针对卷积神经网络对训练样本的需求量大,但单纯通过实测实验建立的粗糙度样本量有限的问题,提出了基于神经网络和仿真数据的粗糙度分类检测方法。首先,基于Z-Map算法生成铣削表面仿真形貌,获取粗糙度与实际粗糙度相近的仿真图像,提取铣削仿真图像和实际图像的纹理,采用深度迁移学习Deep CORAL模型对仿真和实际的纹理进行匹配;其次,在原有6类粗糙度数据集的基础上加入铣削表面仿真图像,扩充数据量,采用卷积神经网络Xception模型,对6类粗糙度进行分类识别。结果表明,与没有加入仿真图像的模型相比,准确率从86.48%提升到92.79%。加入的铣削仿真图片扩充了数据量,帮助模型提取到与粗糙度相关的更多有用的特征,使得分类检测结果提高。

幼儿园户外混龄游戏活动研究

怎样合理地开展幼儿园户外混龄游戏活动,是幼儿园要考虑的问题。因此,本文具体从幼儿园户外混龄活动展开研究。一、幼儿园户外混龄游戏的教育作用幼儿园户外混龄游戏教学指的是幼儿园在进行户外教学时运用户外混龄的方式,训练幼儿的智力,提升幼儿的运动能力和表达能力的游戏活动。教师利用户外区域活动,让幼儿能与阳光和空气接触,并利用群体运动,培养幼儿的各种能力。户外混龄运动能将各个年龄的幼儿集中到一处,让幼儿能彼此交流与互动。