离散力学与最优控制理论在谐波减速器控制中的应用研究

为解决谐波减速器内部非线性干扰,基于离散力学理论,考虑谐波减速器固有的粘性摩擦与柔性关节特性,建立了全时域下谐波减速器的离散动力学与控制的数学模型,并针对离散时域下谐波减速器的最优时间控制问题与最优轨迹跟踪控制问题进行了研究。跟踪误差和运动轨迹分析表明:离散控制方法实现了误差为10-8rad量级的谐波减速器轨迹跟踪控制,并在具有运动约束的同时实现了最短时间到达的控制目标。

广西高速公路收费系统通行介质方案的比选

通过分析、比较国内高速公路现有的收费系统的通行介质方案，并从经济性及方便管理出发，提出了广西高速公路收费系统通行介质的使用方案。

TC17钛合金在盐酸溶液中的腐蚀特性

采用浸泡腐蚀方法研究了TC17钛合金在50℃下3.5%盐酸溶液中的腐蚀形貌和腐蚀速率,并用电化学腐蚀方法研究了TC17钛合金在室温下不同浓度盐酸溶液中的极化曲线变化及腐蚀速率。研究表明:TC17钛合金在盐酸溶液中耐腐蚀性能降低,试件表面形貌出现明显变化。在50℃下3.5%盐酸溶液中腐蚀深度随时间(0～480 h)呈线性变化,腐蚀速率随时间呈非线性变化;在室温下5.0%和10.0%的盐酸溶液中,TC17钛合金的极化曲线出现了钝化过渡区,且钝化电位与盐酸浓度相关。

不同腐蚀条件下TC17钛合金腐蚀行为研究

该文研究了不同腐蚀环境下,TC17钛合金的腐蚀行为,对腐蚀前后实验件,运用金相显微镜和超景深三维显微系统对腐蚀表面进行了观察。结果表明:钛合金在3.5%NaCl溶液和H_2O_2复合溶液中具有较高的耐蚀性,在HNO_3复合溶液和KClO_3复合溶液中腐蚀效果明显,试样表面出现腐蚀坑。随着腐蚀时间的增长,腐蚀坑密度、尺寸、深度也随之变大。

蘇北泰縣發現北宋棺槨

今年四月间,在苏北泰县森西乡后荘大桥北岸发现北宋姜谔夫人史氏墓中的棺槨,棺内的凤冠玉带金鐲等及其他零星殉葬物,都被附近居民取去,也有已破坏的。楠木棺槨也已拆散。