移动机器人视觉里程计技术研究综述

随着移动机器人技术不断发展,里程计技术已经成为移动机器人实现环境感知的关键技术,其发展水平对提高机器人的自主化和智能化具有重要意义。首先,系统阐述了同步定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)中激光SLAM和视觉SLAM的发展近况,阐述了经典SLAM框架及其数学描述,简要介绍了3类常见相机的相机模型及其视觉里程计的数学描述。其次,分别对传统视觉里程计和深度学习里程计的研究进展进行系统阐述。对比分析了近10年来各类里程计算法的优势与不足。另外,对比分析了7种常用数据集的性能。最后,从精度、鲁棒性、数据集、多模态等方面总结了里程计技术面临的问题,从提高算法实时性、鲁棒性等方面展望了视觉里程计的发展趋势为:更加智能化、小型化新型传感器的发展;与无监督学习融合;语义表达技术的提高;集群机器人协同技术的发展。

酵母细胞壁对白羽肉鸡肠道发育的影响

为了探明酵母细胞壁(YCW)对肉鸡小肠各段肠道组织形态、肠道内容物PH值和肠道微生物的影响,选用1日龄科宝肉鸡200只,随机分为4个组,每组5个重复,每个重复10只鸡。对照组A饲喂基础日粮,试验组B、C和D在基础日粮中分别添加250、500 g/t和1000 g/t YCW,试验期42 d,在21日龄和42日龄测量了小肠各段长度和重量,在42日龄采集了各段肠道食糜检测pH值和HE染色,将42日龄采集的盲肠食糜采用16S高通量检测微生物多样性。结果表明:(1)在21日龄时:与对照组相比,添加500 g/t YCW组的空肠长度显著提高(P<0.05);添加500 g/t YCW组十二指肠和空肠的相对长度显著提高(P<0.05);添加1000 g/t YCW组十二指肠重量和相对重量显著提高(P<0.05)。(2)42日龄各组间的小肠各段肠绒毛高度和肠隐窝深度的差异不显著(P>0.05)。(3)与对照组相比,试验组肠道食糜pH都有所下降,各组间差异不显著(P>0.05)。(4)肉鸡盲肠微生物群落ASV、等级丰度曲线和稀释曲线分析表明,随着YCW添加量的加大,盲肠ASV/OTU总数目和独有数目会减少。Alpha多样性分析表明,添加250 g/t YCW组的微生物菌落多样性和菌落丰富度表现最佳,各组间无显著差异(P>0.05)。肉鸡盲肠微生物LEfSe分析基于分类等级树的组间差异分类单元展示,o_Lactobacillales、g_Enterococcus、f_Enterococcaceae、g__cc_115在各组中差异表达,o_Lactobacillales、g_Enterococcus、f_Enterococcaceae在A组中的丰度最高,g__cc_11在C组中的丰度最高。以上结果表明,YCW的添加可改善和维持肠道酸性环境,促进肉鸡养殖前期肠道发育,调控肠道微生物丰度,促进肠道健康,提高养殖生产效益。

活性干酵母的作用机制及在养猪中的应用

益生菌最先是基于发酵乳制品中含有益于人体健康长寿的微生物而发展起来的,后来大量的研究表明：益生菌也能提高动物的生产性能。1989年,美国食品和药物管理局及美国饲料监察协会公布了可用于饲料的安全菌株，这些微生物包括，蜡状芽孢杆菌、地衣芽孢杆菌、枯草芽孢杆菌、肠球菌、乳杆菌、嗜酸小球菌、双歧杆菌和酵母菌。所有这些菌株在不同的动物中都能产生有益作用并提高生产性能。

酵母核酸对断奶仔猪生产性能的影响

探讨添加酵母核酸对断奶仔猪采食量和生长性能及其对后续生长性能的影响。按试验需要分2个阶段进行,第1阶段选取264头40日龄杜×长×大商品仔猪,随机分为3个处理组,每组2个重复,每重复2栏,每栏22头猪。空白对照组饲喂基础日粮,试验1组和2组分别在基础日粮中添加0.3%和0.5%的酵母核酸(NA100,酵母核酸含量≥8%),试验期28d。第2阶段,所有处理组均饲喂基础日粮,观察各处理组的后续生长速度,试验期13d。试验结果表明:第1阶段,添加酵母核酸提高了断奶仔猪平均日采食量(ADFI)和平均日增质量(ADG);与对照组相比,试验1组和2组的ADFI分别提高了4.76%和7.07%,ADG分别提高了2.29%和6.44%;第2阶段,与对照组相比,试验1组和2组的ADG分别提高26.67%和28.08%。结果表明:酵母核酸能够增加断奶仔猪采食量,提高生长速度,促生长作用与其添加量可能存在量效关系,并且酵母核酸有后续促生长作用。

小型抗振晶体振荡器设计

在现代通信系统中,晶体振荡器的振动性能变得越发重要。文中讨论了振动状态下晶体振荡器的相位噪声性能,并通过采用微型减振器,设计了一种小型抗振晶体振荡器,从而提高晶体振荡器在振动状态下的相位噪声性能。测试结果显示,小型抗振晶体振荡器在振动状态下相位噪声达到-147 dBc/Hz@1 kHz,而相位噪声性能的优化可达40 dB。

酵母核酸对幼龄肉鸡肠道组织结构的影响

探讨添加酵母核酸对幼龄肉鸡各阶段肠道组织结构的影响。以1日龄白羽肉鸡为试验对象,随机分成2个处理组,对照组和试验组,每组4个重复,每重复12只鸡,分别在基础日粮+800g/t豆粕和基础日粮+800g/t酵母核酸,于10和21日龄测定肉鸡十二指肠、空肠和回肠的绒毛高度(V)和隐窝深度(C),并计算V/C。结果表明:与对照组相比,酵母核酸提高了10日龄肉鸡十二指肠、空肠和回肠V,显著降低了空肠和回肠C,显著提高了空肠和回肠V/C;酵母核酸提高了21日龄肉鸡回肠和空肠V,显著提高了空肠的C,但空肠和回肠V/C无显著差异。试验结果表明:肉鸡日粮中添加800g/t酵母核酸能促进幼龄肉鸡肠道组织生长发育,改善肠道组织结构的作用在肉鸡低日龄时更明显。

不同来源酵母水解物替代血浆蛋白粉对早期断奶仔猪生长性能的影响

试验旨在对比探索不同来源酵母水解物替代血浆蛋白粉对早期断奶仔猪生长性能的影响。选取48头体重[(4.28±0.60)kg]和日龄(18 d)相近杜长大断奶仔猪,随机分为3个处理组,每个处理4个重复,每重复4头猪。血浆蛋白组饲喂含4%进口血浆蛋白粉(SDPP)饲粮,纯培养酵母水解物组饲喂含2%纯培养酵母水解物+2%SDPP饲粮,啤酒酵母水解物组饲喂含2%啤酒酵母水解物+2%SDPP饲粮。试验期为14 d,所有仔猪自由采食和饮水。结果表明,纯培养酵母水解物组与血浆蛋白组相比,断奶仔猪平均日采食量(ADFI)和平均日增重(ADG)均无显著性差异(P>0.05);啤酒酵母水解物组断奶仔猪ADFI和ADG均显著低于纯培养酵母水解物组和血浆蛋白组(P<0.05),料重比(F/G)显著高于纯培养酵母水解物组(P<0.05)。啤酒酵母水解物在断奶仔猪上的使用效果显著低于纯培养酵母水解物,不能部分替代血浆蛋白粉;纯培养酵母水解物能够作为一种血浆蛋白粉的替代原料。

酵母核酸对断奶仔猪生长性能的影响

本试验旨在探讨添加酵母核酸对断奶仔猪采食量和生长性能及其后续生长性能的影响。选取40日龄杜长大商品仔猪264头,随机分为3个处理,每个处理2个重复,每个重复2栏,每栏22头。试验分为2个阶段,第1阶段,对照组饲喂基础饲粮,试验组分别在基础饲粮中额外添加0.3%和0.5%的酵母核酸产品(NA 100,酵母核酸含量≥8%),试验期28 d;第2阶段,所有处理组均饲喂基础饲粮,考察各处理组的后续生长速度,试验期13 d。结果发现,第1阶段,添加酵母核酸提高了断奶仔猪平均日采食量(ADFI)和平均日增重(ADG);与对照组相比,0.3%酵母核酸组和0.5%酵母核酸组ADFI分别提高4.76%和7.07%,ADG分别提高2.29%和6.44%。第2阶段,与对照组相比0,.3%酵母核酸组和0.5%酵母核酸组ADG分别提高26.67%和28.08%。结果提示,酵母核酸能够增加断奶仔猪采食量,提高生长速度,其促生长作用与其添加量可能存在量效关系,并且酵母核酸存在后续促生长作用。

酵母水解物替代血浆蛋白粉对早期断奶仔猪生产性能的影响

本试验旨在研究酵母水解物替代血浆蛋白粉对仔猪生长性能的影响。选取32头体重(4.28 kg±0.60 kg)和日龄(18 d)相近杜长大断奶仔猪,随机分为2个处理组,每个处理4个重复,每重复1栏猪,每栏4头猪。血浆蛋白组饲喂含4%进口血浆蛋白粉(SDPP)日粮,酵母水解物组饲喂含2%酵母水解物+2%SDPP日粮。试验期为14 d,所有仔猪自由采食和饮水。结果表明,酵母水解物组与血浆蛋白组相比,早期断奶仔猪平均日采食量(ADFI)未出现显著性差异(P>0.05),平均日增重(ADG)有提高的趋势(P=0.09),料肉比(F/G)显著性降低(P<0.05)。因此,该酵母水解物能够作为一种血浆蛋白粉的替代原料,部分替代SDPP不影响仔猪采食和增重,且能改善饲料转化效率。

酵母β-葡聚糖的作用机制及其在养猪中的应用

酵母β-葡聚糖作为酵母细胞壁中的主要功能成分之一,其在提高动物免疫方面的功效日益引起人们的关注。本文主要从酵母β-葡聚糖对免疫细胞表面受体、免疫相关基因表达和免疫细胞信号传导的影响来阐述其提高动物免疫力的机制;并简要论述酵母β-葡聚糖在生猪养殖中的应用情况。

酵母甘露寡糖的生物学功能及其在养猪中的应用

酵母甘露寡糖(MOS)作为酵母细胞壁中的主要功能成分之一,其在调控肠道微生态区系,提高动物免疫方面的功效日益引起人们的关注。本文主要简述酵母甘露寡糖的生物学功能及其在生猪养殖中的应用情况。

哺乳仔猪黄白痢的发病及综合防治

仔猪黄白痢是致病性大肠杆菌引起,发生于不同日龄哺乳仔猪的一种传染病。其中,仔猪黄痢是由致病性大肠杆菌引起的多发性传染病,又名新生仔猪大肠杆菌病,是以剧烈腹泻,

酵母核酸对断奶仔猪生产性能的影响

本试验旨在探讨添加酵母核酸对断奶仔猪采食量和生长性能及其对后续生长性能的影响。按试验需要分两个阶段进行,第一阶段选取40日龄杜长大商品仔猪264头,随机分为3个处理组,每组2个重复,每重复2栏,每栏22头。空白对照组饲喂基础日粮,试验一组和二组分别在基础日粮中额外添加03%和0.5%的酵母核酸产品(NA100,酵母核酸含量≥8%),试验期28 d。第二阶段,所有处理组均饲喂基础日粮,考察各处理组的后续生长速度,试验期13 d。试验结果:在第一阶段,添加酵母核酸提高了断奶仔猪平均日采食量(ADFI)和平均日增重(ADG);与对照组相比,试验一组和二组的ADFI分别提高了4.76%和7.07%,ADG分别提高了2.29%和6.44%;在第二阶段,与对照组相比,试验一组和二组的ADG分别提高26.67%和28.08%。结果提示,酵母核酸能够增加断奶仔猪采食量,提高生长速度,其促生长作用与其添加量可能存在量效关系,并且酵母核酸存在后续促生长作用。

酵母核酸对断奶仔猪生产性能的影响

本试验旨在探讨添加酵母核酸对断奶仔猪采食量和生长性能及其对后续生长性能的影响。按试验需要分2个阶段进行,第1阶段选取40日龄杜长大商品仔猪264头,随机分为3个处理组,每组2个重复,每重复2栏,每栏22头。空白对照组饲喂基础日粮,试验1组和2组分别在基础日粮中额外添加0.3%和0.5%的酵母核酸产品(酵母核酸含量≥8%),试验期28d。第2阶段,所有处理组均饲喂基础日粮,考察各处理组的后续生长速度,试验期13d。试验结果:在第1阶段,添加酵母核酸提高了断奶仔猪平均日采食量(ADFI)和平均日增重(ADG);与对照组相比,试验1组和2组的ADFI分别提高了4.76%和7.07%,ADG分别提高了2.29%和6.44%;在第2阶段,与对照组相比,试验1组和2组的ADG分别提高26.67%和28.08%。结果提示,酵母核酸能够增加断奶仔猪采食量,提高生长速度,其促生长作用与其添加量可能存在量效关系,并且酵母核酸存在后续促生长作用。

抗振晶体振荡器相位噪声测试方法的对比研究

目前电子系统都要求对晶体振荡器进行振动状态下相位噪声测试。但对于抗振晶体振荡器,按照常规相位噪声测试方法进行测试时其结果有可能不正常。文中分析了抗振晶体振荡器振动状态下的相位噪声及测试方法,通过对比测试发现,不同的测试系统其测试结果也不相同。通过系统设置和实验验证,解决了测试结果不正常的问题,使测试结果达成一致。

基于Jacobian+RBF的3-PTT并联机构末端精确控制方法

为降低并联机构机械误差测量和补偿的难度,实现机构末端的精确控制,本文提出一种基于Jacobian和RBF神经网络相结合的末端误差补偿方法。以一种3-PTT并联机构为研究对象,分析机构正、逆运动学,验证数学模型的正确性。根据运动学模型解算Jacobian,分析机构约束奇异和运动奇异。为验证机构末端误差补偿方法的有效性,设置两种实验条件,分别为是否有丝杠的回程误差补偿和末端受不同负载,并通过激光跟踪仪测定末端位置。实验结果表明,使用本文的误差补偿方法后,机构末端轴向(x轴)、径向(y轴)位置误差均降低90%以上,竖直方向(z轴)位置误差均降低80%以上,证明了本文方法的有效性。

酵母核酸对断奶仔猪生产性能的影响

已有研究证实，断奶仔猪对核苷酸的需要量很高，但核苷酸以及合成核苷酸的前体物摄人量却很低。添加酵母核酸能够增加断奶仔猪采食量，改善消化吸收，提高生长速度，但酵母核酸对处于夏季热应激情况下断奶仔猪生产性能的影响还未见报道。

酵母β-葡聚糖的作用机制及其在养猪中的应用(续完)

上一期从“酵母β-葡聚糖与免疫细胞表面多糖受体结合发挥作用”和“酵母β-葡聚糖调节免疫相关基因的表达量发挥作用”这两个方面介绍了酵母β-葡聚糖的作用机制。

复合酵母的营养价值评定

本研究旨在评定复合酵母对仔猪的营养价值,重点评定复合酵母在仔猪上表观消化能、表观代谢能、粗蛋白质的真消化率、粗蛋白质的真利用率和氨基酸的回肠消化率。通过化学分析和仔猪消化代谢试验测定复合酵母的营养成分和主要养分的生物利用率。饲养试验采用单因子设计,选用体重(19.9±1.2)kg的"杜×长×大"三元杂交仔猪12头进行消化代谢试验,随机分为2组,每组6个重复,每个重复1头猪。各组分别饲喂无氮饲粮和以复合酵母作为唯一蛋白质源的半纯合饲粮。试验期7 d,预试期3 d,正试期4 d。结果表明:复合酵母粗蛋白质含量高达47.35%,赖氨酸含量为3.43%,蛋氨酸含量为0.72%,赖氨酸∶蛋氨酸∶色氨酸∶苏氨酸=100∶21∶19∶64,与猪的理想蛋白质氨基酸模式接近;复合酵母的表观消化能为14.98 MJ/kg,表观代谢能为14.05 MJ/kg;粗蛋白质的真消化率、真利用率分别为89.71%和69.53%;除了苏氨酸,其他必需氨基酸的回肠真消化率都高于80%。由此可见,复合酵母属于优质蛋白质饲料,蛋白质含量高,氨基酸平衡性好,有效能值高,仔猪对复合酵母的蛋白质、氨基酸的消化利用效果理想。

酵母水解物的消化吸收及营养作用

本文就酵母水解物所含两大营养功能性物质(酵母核酸及核苷酸、酵母小肽)的消化吸收、营养生理作用及其营养价值作一综述。