面向人机交互的手势指向估计方法

针对人机共融环境中机器人与人之间的交互问题,提出了一种面向人机交互场景的手势指向估计方法,通过人体指向手势,以实现机器人对工作平面上指向目标点的信息交互。首先,基于RGB-D相机与VICON人体动作捕捉系统,构建时间同步的视觉指向手势位姿数据集,其中的每个样本包含人体指向手势的RGB-D图像和指向手势的位姿真值;其次,提出融合语义与几何信息的指向手势位姿估计多层次神经网络模型;然后,设计融合位置点误差ΔP和方向角度误差Δθ的射线近似损失函数,并基于构建的数据集,对指向手势位姿估计模型进行训练;最后,在实验室环境中进行了人机交互实验与模型验证。实验结果表明,在距离相机5 m的范围内,指向手势检测的平均精度为98.4%,指向手势位姿的平均位置误差为34 mm,平均角度误差为9.94°,进而实现工作平面上的手势指向目标点的平均误差为0.211 m。

大历山植物区系分析及珍稀濒危保护植物

安徽省大历山有维管束植物1151种(包括变种、栽培种),隶属579属154科,其中蕨类植物28科56属103种;裸子植物5科6属8种;被子植物121科517属1040种。本文主要分析大历山植物区系特征及珍稀濒危保护植物。

安徽省地理分布新记录植物(二)

本文首次报道安徽地理分布新记录属4个,新记录种(包括变种)16个.这些植物的发现,不仅丰富了安徽省的植物区系成份、资源植物而且对植物分布区的进一步研究和正在编写中的《安徽植物志》提供新信息. 1.竹叶胡椒(Piper bambusaefolium Tseng)胡椒科胡椒属. 中国特有种.发现于祁门县之查湾、李家、龙潭寺、攀援于海拔320～830米的树干或岩石上,钱士心、陈仁钧10257号,1989.10.24.本属分布热带.本种分布于川、黔、鄂、赣;从我国西南经中部到东南部地区,祁门为本种分布的最北界.本种和属为安徽地理分布新记录.

安徽茄科植物一新分布种

本文发表安徽茄科植物一个新记录种;Archiphysalis sinensis(Hemsl.)Kuang。

安徽省地理分布新记录植物(二)

笔者在继续整理、鉴定黔县、祁门和黄山标本过程中发现了一些前人没有记载过的,为安徽省地理分布的新记录植物,种、变种和变型30个,现报导如下: 1.长梗柳 Salix dunnii Schneid 本种易与紫柳Salix Wilsonii混淆,长梗柳的叶片上下两面被柔毛,紫柳叶片上下两面不被柔毛,本种已知分布福建、广东、江西及浙江。标本采自黔县城郊,海拔205米,生长在溪流边,1986年5月12日,钱士心0862号(标本存安徽师大生物系标本室);洪星乡漳岭脚附近也有分布。

安徽黄山黄山松生长情况之初步研究

一、引言黄山松生长于安徽、浙江、江西以及福建诸省的山地,树姿苍劲可爱,形成一种特有的景色,安徽黄山,素以松石之美,著称于世,奇松怪石名目繁多,所谓迎客松、送客松、麒麟松、凤凰松与姊妹松等(实陈都是黄山松,因为长成奇形怪状,分别给予不同的称呼而已)均列为黄山重要的风景之一,同时黄山松亦可作为柴薪、建筑。