基于改进人工势场法的多无人机三维编队路径规划

针对传统人工势场法的障碍物附近目标不可达、存在局部极小点和振荡的问题对势场函数进行分析和改进,以保证目标点为势场的全局最小点。在动态势场中,引入是否陷入局部极小点的判断机制,并结合一种"沿目标方向90°移动"的方法来跳出局部极小点,实现多无人机编队的路径规划、协同避障和防碰撞。利用回归搜索法来对路径进一步优化。MATLAB的仿真结果显示,该方法有效地弥补了传统人工势场法的不足,提高了人工势场法的实用性。

塔角海洋倾倒区环境调查

本文根据1993年进行的水文、化学、地质、生物等专业20多个项目的调查，报道了九龙江口外塔角海洋倾倒区启用两年后的环境现状，以及倾倒活动对海区环境、资源的影响。结果表明：两年来，塔角海洋倾倒区及其附近已出现不同程度的淤积，但未影响厦门港主航道；由于海区水动力条件好，倾倒区一带水质基本正常，与邻近海区比较，相差不大；因疏浚泥富含有机物，与倾倒前比较，倾倒区底质硫化物增加115．6×10-6（m／m），表明底质已受到有机污染的影响；倾倒活动对底栖生物的影响较大，倾倒区内生物种类明显减少，棘皮动物的反应最为敏感，仅分布于倾倒区外。本文还提出了该倾倒区今后使用及管理的意见。

台湾海峡沉积物中海绿石的矿物学与分布特征

本文研究台湾海峡表层沉积物中海绿石的矿物学特征、分布格局及富集的沉积环境。结果表明，海峡海绿石系高硅富铁的含水硅酸盐矿物，为二八面体向三八面体过渡型结构类型，具有现代海绿石性质。海峡东北部、中部主要分布黑色颗粒状海绿石，南部为灰绿色生物状海绿石。均富集于晚更新世“残留沉积”的贝壳砂中，处于弱化环境，底层流比较活跃。

基于自适应互补滤波的四旋翼飞行器姿态解算

在四旋翼无人机中,姿态传感器采用捷联式惯导惯性检测单元(IMU),其中包括加速度计、陀螺仪、电子罗盘和空气压力高度计。这些传感器在工作过程中存在温度漂移以及噪声干扰,为了得到准确的姿态数据,首先建立了传感器四元数模型,在频域中设计互补滤波器,并设计了PI自适应补偿系数,对传感器数据进行融合、补偿和修正,有效地避免了系统模型误差对姿态估计的影响。修正后的角速度通过一阶龙格-库塔法、四元数算法完成飞行器的姿态解算。传统互补滤波器在噪声大时滤波效果不理想,故加入PI控制,形成一种效果更好的自适应滤波算法,根据仿真结果,该算法滤波后的信号比传统互补滤波的结果更加平滑,更接近理想波形。

基于RT-LAB的永磁同步电机实时仿真系统设计

本文针对永磁同步电机通过利用RT-LAB实时仿真环境进行控制系统实时性设计。在永磁同步电机控制策略的基础上,分析其反馈信号和输出信号实时化过程中所产生的时间延迟的问题,并采用CPLD进行转子位置采集的时序设计。研究结果表明该实时仿真控制系统能够有效快捷的将数学模型应用在半实物仿真试验中,降低了构建系统的难度,提升了仿真过程的真实性,对于控制算法的验证和开发具有积极的指导意义。

台湾海峡表层沉积物中重矿物特征及其物质来源

台湾海峡重矿物平均分布0.95%,其分布由西岸向东岸递减;由北部经台湾浅滩朝粤东方向缓慢递减。碎屑矿物46种,以角闪石、绿帘石、磁铁矿、钛铁矿、褐铁矿和片状矿物为主,它们占重矿物含量的67%。据主要重矿物含量将海峡分成8个矿物组合区。碎屑矿物来自海峡两岸基岩,通过河流搬运入海,有部分片状矿物为海峡以北的物质随浙闽沿岸流进入海峡而沉积。其海绿石是台湾西岸、澎湖岛第三系或第四系含海绿石岩层剥蚀后搬运入海沉积而成的。台湾浅滩的残留沉积物为晚更新世低海面时期的河口滨海相沉积物。由于处在开放的海洋环境,至今没有接受现代沉积。残留沉积物中的磁铁矿、钛铁矿、锆石等重矿物相对富集,含量高于近源海域,有可能赋存浅海砂矿。

湄洲湾重矿物组合及分布特征

湄洲湾重矿物平均含量5.67%,高于台湾海峡中北部的(0.96%),>10%的高值区分布于湾内深槽的岛屿附近,<3%的低值区见于近岸海域。重矿物37种,以磁铁矿、角闪石、绿帘石、褐铁矿等为主。根据重矿物的含量可将其分为6个矿物区。湾内物质来源于河沙、岸边、岛屿和海底蚀沙及台湾海峡来沙。湾内与海峡之间进行物质交换,磁铁矿、锆石等颗粒状矿物由湾内向海峡方向扩散,而黑云母等片状矿物则由海峡向湾内扩散。湄洲湾处于较氧化的高能环境。

九龙江入海口重矿物的迁移及其对厦门西港南部淤积的影响

通过对九龙江入海水道、厦门西港南部重矿物组合规律、物质来源的研究，结果表明，九龙江细砂级以上颗粒朝外海方向迁移，没有进入厦门西港。厦门西港鳗尾沙淤积区的沉积物为孤丘海蚀残积物及粉砂质泥。内土尾淤积区沉积物为凝聚成小球的粘土及黑云母，它来自九龙江悬沙与海岸工程抛入的泥沙。

东山湾重矿物组合规律、物质来源及环境意义

阐明了东山湾重矿物组合规律、物质来源、自生黄铁矿的富集与形成 环境。研究表明，湾内重矿物含量＜１％，来自漳江及周边水系。东山湾西部的 沉积环境有利于自生黄铁矿的形成。

湄州湾现代沉积过程

湄州湾强劲的潮流导致外海泥沙输入,但受一定程度的限制,海湾周围的陆源碎屑成为沉积物质的主要来源。水动力,特别是潮流作用控制现代沉积的格局,潮流冲刷槽为粗粒沉积属海底冲刷产物,两侧的斜坡及潮坪,从湾中央向岸,从粗细混合沉积物过渡为细粒沉积,属淤积产物。