不确定非线性系统的鲁棒自适应控制

针对一类具有一般不确定性的非线性系统（包括非线性不确定性、有界干扰、时变参数等），利用递推设计方法，设计了一种新的用于输出调节的鲁棒自适应控制器．该控制器对非线性不确定性和有界干扰具有鲁棒性，并能保证闭环系统信号的全局有界性．其优点是对不确定性的知识要求较少．仿真实例表明，设计的鲁棒自适应控制器具有满意的控制效果．

基于神经网络的非线性自适应控制

本文对非线性自适应控制的一个新领域—基于神经网络的非线性自适应控制（以下简称ＮＮＢＮＡＣ）的研究进展进行了综述，讨论了这一领域中存在的几个重要问题，然后指出了与这些问题相关的未来的研究方向．

一类不确定非线性系统的鲁棒输出反馈控制

本文考虑一类具有输出反馈标准形的非线性系统的输出反馈控制问题．为了给出其不同于自适应控制的解决办法，设计出了新的鲁棒输出反馈控制方案。该方案不需辨识系统未知参数，也不需知道未知参数向量的上界，就能保证所有控制系统信号的全局有界性．并且通过控制器参数的适当选择，可以使系统跟踪误差达到任意小．仿真结果表明可以获得良好的跟踪效果．

不确定非线性系统的鲁棒自适应控制器

在 backstepping程序中 ,把非线性自适应控制和鲁棒控制连接起来 ,为参数化的严格反馈系统在不确定性存在的情况下 ,建立了一种鲁棒自适应控制方案 .非线性自适应控制被用来处理系统的线性参数化部分 ,而鲁棒控制通过引进非线性阻尼项被用来处理不确定性部分 .与现有的方案不同 ,作者给出了非线性阻尼项的无限种选择 ,而不是仅仅一种选择 .通过使用一种合适的选择 ,能够设计一个鲁棒自适应控制器 .它不仅能够保证对不确定性的鲁棒性 ,而且能够使输出误差任意小 。

一类不确定非线性系统的适应输出反馈控制

针对一类存在有界干扰的线性参数化非线性系统，给出了一种新的适应输出反馈控制器．该控制器能保证闭环控制系统所有信号的全局有界性．该文将现有的非线性适应输出反馈控制方面的结果，从无扰动情形推广到了存在有界干扰的情形．仿真结果用来说明所设计控制器的有效性．

一类不确定非线性系统的鲁棒控制

提出一种新的适于不确定非线性系统的鲁棒控制方案。它对系统的不确定性的知识要求较少,因而能处理一大类不确定非线性系统的控制问题。其另一个优点是能有效克服[1]中方案在过渡响应阶段产生的过大控制信号问题。

具有一般不确定性的非线性系统的鲁棒输出反馈控制(英文)

为将文献 [1]中结果推广到具有一般不确定性的系统并降低在过渡阶段所需要的控制量 ,通过引入新的正则信号和一些正光滑设计函数来处理状态估计误差和不确定性 ,设计了鲁棒输出反馈控制器 .它能保证闭环系统信号的全局有界性 ,并使输出跟踪误差任意小 .仿真说明 ,应用本文控制器 ,获得的性能要好 ,所需控制量要小 .

一种新的间接自适应极点配置算法

针对离散时不变最小相位系统,提出了一种新的间接自适应极点配置算法.该算法的主要优点是可以实现对任意有界参考输出的渐近跟踪,而其他自适应极点配置则不具有这种性质.仿真例子说明所提新算法的良好跟踪性能.

最优跟踪特殊参考输出的自适应极点配置算法

本文针对确定性系统给出了一种自适应极点配置算法,并证明了算法的全局稳定性和对一类特殊参考输出的最优跟踪性。

间接自适应极点配置控制算法的跟踪能力研究

为了研究现有间接自适应极点配置控制算法的跟踪能力，提出了一般形式的间接自适应极点配置控制算法．分析了这种算法用于已知和未知系统时的跟踪能力，并分别给出了渐近跟踪参考输出的充要条件．利用上述结果，可以对现有间接算法的跟踪能力进行逐一研究．研究表明，现有间接自适应极点配置控制算法的跟踪能力是有限的，它们至多能实现对一类参考输出的渐近跟踪．

已知非最小相位系统的跟踪问题研究(英文)

本文探讨了已知离散时间非最小相位系统的跟踪问题．证明了一大类针对非最小相位系统的线性控制器（其具体形式将在文中给出）不能实现对任意有界设定序列的渐近跟踪．这表明对未知离散非最小相位系统，不可能设计Clarke－Gawthrop型自校正控制器或自适应极点配置控制器去渐近跟踪任意有界设定序列．

一类不确定非线性系统的鲁棒自适应控制

针对一类不确定非线性系统 ,设计出一种新的自适应控制器 ,它克服了现有方案存在的过多参数辨识问题 ,从而降低了控制器的动态阶次 .在较弱条件下 ,该控制器不仅能保证闭环系统所有信号有界 。

一类模糊系统的逼近问题

对于一类模糊系统 ,首次给出了它们可在紧论域上以任意要求的精度逼近任意 C1 函数的构造性充分条件 ,同时导出了可用于计算所需模糊规则条数的显式公式。对于多项式函数情形 ,证明了所给结果比文献

参数化不确定非线性系统的鲁棒控制

首次用鲁棒控制的方法解决参数化反馈型非线性系统的输出调节问题,利用递推方法设计了鲁棒控制器。所得控制器既能保证所有闭环系统信号的全局有界性,又能使闭环系统输出任意小,其一大优点是能对闭环系统的过渡响应进行分析。

不确定非线性系统的鲁棒输出反馈自适应控制

针对一类具有一般不确定性的非线性系统，设计一种新的鲁棒输出反馈自适应控制器。在较弱条件下，该控制器不仅能保证闭环系统全局稳定，且能使跟踪误差以指数速度收敛到零的小邻域内。

模糊系统解耦的充分条件

利用王立新（１９９５年）文中的中心平均模糊消除方法和多规则基系统的并行输出处理方法，研究了由构造性的模糊条件语句表达的规则基构成的模糊系统解耦问题。

非线性系统的稳定自适应模糊变结构控制

针对一类高阶非线性系统提出了一种稳定的自适应模糊变结构控制方案 ,它既可以利用模糊描述信息 ,又可以利用变结构控制 .并提出了参数适应律 ,保证有关参数的有界性 ,并用李雅普诺夫方法保证了系统的全局稳定性 .

新型自校正控制算法

本文针对离散线性时不变随机系统给出了一种新型自校正控制算法，它的基本设计目标是：在采用极点配置设计方法的前提下，设计控制器，使其用于输出调节时Ｅｙ２（ｔ）尽可能小，并且使得它在用于跟踪一类有界参考输出ｙ（ｔ）时Ｅ（ｙ（ｔ）－ｙ（ｔ））２尽可能小，所举例子及仿真结果都说明了本文算法的有效性．

广义不确定系统的模糊滑模控制

研究了广义不确定系统的模糊滑模控制问题．控制结构中采用模糊系统来补偿动态不确定性．利用李亚普诺夫理论，证明了闭环系统的所有状态是全局有界的．由于使用了模糊逻辑切换，柔化了控制信号，从而削弱了现有滑模控制存在的高频颤动现象．最后研究了实际滑动模的近似问题．

离散随机系统的自适应极点配置

给出了离散随机系统的一种自适应极点配置算法，该算法不需要持续激励条件，就能保证自适应控制系统的全局稳定性．