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1
作者
李庆中(
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)
李静(
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)
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李开金
徐文龙(
图
)
陈原
(
图
)
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第7期52-52,共1页
封面图片来自本期论文“H型倾转推进两栖机器人水下姿态自抗扰控制”,是山东大学(威海)陈原教授课题组设计的H型倾转推进两栖机器人示意图。该机器人由陆地驱动轮、机身和喷水推进器组成,通过轮腿复用能够完成陆地轮驱动、陆地喷管爬行...
封面图片来自本期论文“H型倾转推进两栖机器人水下姿态自抗扰控制”,是山东大学(威海)陈原教授课题组设计的H型倾转推进两栖机器人示意图。该机器人由陆地驱动轮、机身和喷水推进器组成,通过轮腿复用能够完成陆地轮驱动、陆地喷管爬行以及水下浮游3种水陆运动模式。陆上运动分为轮驱动的平缓路面运动以及喷管旋转驱动的越障运动;水下运动时叶轮旋转提供向前推力,由喷管旋转改变驱动力大小和行进的方向。根据自抗扰控制原理设计了推力调节下的姿态控制器,可以补偿机器人构型变化引起的扰动与外界扰动,该控制器在给定的干扰下,能够将姿态误差维持在5°以内。
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关键词
自抗扰控制
机器人
喷水推进器
水下运动
控制器
轮腿
姿态误差
驱动轮
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职称材料
题名
封面图片说明
1
作者
李庆中(
图
)
李静(
图
)
李开金
徐文龙(
图
)
陈原
(
图
)
机构
山东大学(威海)机电与信息工程学院
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第7期52-52,共1页
文摘
封面图片来自本期论文“H型倾转推进两栖机器人水下姿态自抗扰控制”,是山东大学(威海)陈原教授课题组设计的H型倾转推进两栖机器人示意图。该机器人由陆地驱动轮、机身和喷水推进器组成,通过轮腿复用能够完成陆地轮驱动、陆地喷管爬行以及水下浮游3种水陆运动模式。陆上运动分为轮驱动的平缓路面运动以及喷管旋转驱动的越障运动;水下运动时叶轮旋转提供向前推力,由喷管旋转改变驱动力大小和行进的方向。根据自抗扰控制原理设计了推力调节下的姿态控制器,可以补偿机器人构型变化引起的扰动与外界扰动,该控制器在给定的干扰下,能够将姿态误差维持在5°以内。
关键词
自抗扰控制
机器人
喷水推进器
水下运动
控制器
轮腿
姿态误差
驱动轮
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
封面图片说明
李庆中(
图
)
李静(
图
)
李开金
徐文龙(
图
)
陈原
(
图
)
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
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