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考虑主轴-刀柄结合面特性的机器人铣削系统刀尖频响预测研究
被引量:
1
1
作者
梁志强
石贵红
+7 位作者
杜宇超
叶玉玲
籍永建
陈司晨
仇天阳
刘志兵
周天丰
王西彬
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期2-9,共8页
针对机器人铣削系统刀尖频响具有位姿依赖特性,导致机器人变位姿加工时稳定性难以准确预测、加工颤振难以有效控制的问题,提出一种考虑主轴-刀柄结合面接触刚度的机器人铣削系统刀尖频响预测方法。基于欧拉拉格朗日法与吉村允孝单位面积...
针对机器人铣削系统刀尖频响具有位姿依赖特性,导致机器人变位姿加工时稳定性难以准确预测、加工颤振难以有效控制的问题,提出一种考虑主轴-刀柄结合面接触刚度的机器人铣削系统刀尖频响预测方法。基于欧拉拉格朗日法与吉村允孝单位面积法,分别构建了机器人本体动力学模型与主轴-刀柄结合面接触刚度模型,进而基于有限元主副自由度理论将机器人本体动力学模型与主轴-刀柄结合面接触刚度模型结合,构建了机器人铣削加工系统刀尖频响预测模型。开展了机器人不同位姿下刀尖频响预测验证实验,结果表明,仿真与实验得到的刀尖频响函数相比,固有频率最大误差为6.63%,对应幅值最大误差为9.80%,验证了所提出的预测模型的准确性,证明了该模型能够实现机器人任意位姿下的频响函数准确预测。
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关键词
机器人铣削
频响函数
动力学建模
结合面接触刚度
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职称材料
滑移线连续和平稳分布的变径车轮设计
2
作者
殷勇辉
陈司晨
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第7期786-796,共11页
基于轮地接触动力学理论,设计出一种适应沙壤土环境、具有内外双层紧贴刚性轮片和中部轮刺的新型变径车轮。分析了变径轮不同断面与土壤的作用机理和土壤流动滑移模型,通过对滑移线公式详细推导和数值计算,获得其滑移半径和等效轮周的...
基于轮地接触动力学理论,设计出一种适应沙壤土环境、具有内外双层紧贴刚性轮片和中部轮刺的新型变径车轮。分析了变径轮不同断面与土壤的作用机理和土壤流动滑移模型,通过对滑移线公式详细推导和数值计算,获得其滑移半径和等效轮周的变化规律,提出了以断面高度为主、倾角为辅的设计思想。建立了满足平稳和连续滑移线模型的剪切滑移交错层断面(可调轮刺)高度与倾角和变径比的函数关系。
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关键词
变径轮
轮地作用
地面力学
轮刺
滑移线
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职称材料
题名
考虑主轴-刀柄结合面特性的机器人铣削系统刀尖频响预测研究
被引量:
1
1
作者
梁志强
石贵红
杜宇超
叶玉玲
籍永建
陈司晨
仇天阳
刘志兵
周天丰
王西彬
机构
北京理工大学先进加工技术国防重点学科实验室
北京神工科技有限公司
北京信息科技大学机电系统测控北京市重点实验室
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期2-9,共8页
基金
国家重点研发计划(2019YFB1311100)
国家自然科学基金(51975053)。
文摘
针对机器人铣削系统刀尖频响具有位姿依赖特性,导致机器人变位姿加工时稳定性难以准确预测、加工颤振难以有效控制的问题,提出一种考虑主轴-刀柄结合面接触刚度的机器人铣削系统刀尖频响预测方法。基于欧拉拉格朗日法与吉村允孝单位面积法,分别构建了机器人本体动力学模型与主轴-刀柄结合面接触刚度模型,进而基于有限元主副自由度理论将机器人本体动力学模型与主轴-刀柄结合面接触刚度模型结合,构建了机器人铣削加工系统刀尖频响预测模型。开展了机器人不同位姿下刀尖频响预测验证实验,结果表明,仿真与实验得到的刀尖频响函数相比,固有频率最大误差为6.63%,对应幅值最大误差为9.80%,验证了所提出的预测模型的准确性,证明了该模型能够实现机器人任意位姿下的频响函数准确预测。
关键词
机器人铣削
频响函数
动力学建模
结合面接触刚度
Keywords
robot milling
frequency response function
dynamics modeling
interface contact stiffness
分类号
TG54 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
滑移线连续和平稳分布的变径车轮设计
2
作者
殷勇辉
陈司晨
机构
华东理工大学机械与动力工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第7期786-796,共11页
文摘
基于轮地接触动力学理论,设计出一种适应沙壤土环境、具有内外双层紧贴刚性轮片和中部轮刺的新型变径车轮。分析了变径轮不同断面与土壤的作用机理和土壤流动滑移模型,通过对滑移线公式详细推导和数值计算,获得其滑移半径和等效轮周的变化规律,提出了以断面高度为主、倾角为辅的设计思想。建立了满足平稳和连续滑移线模型的剪切滑移交错层断面(可调轮刺)高度与倾角和变径比的函数关系。
关键词
变径轮
轮地作用
地面力学
轮刺
滑移线
Keywords
diameter-variable wheel
wheel soil interaction
terramechanics
grouser
slip line
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
O39 [理学—工程力学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
考虑主轴-刀柄结合面特性的机器人铣削系统刀尖频响预测研究
梁志强
石贵红
杜宇超
叶玉玲
籍永建
陈司晨
仇天阳
刘志兵
周天丰
王西彬
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
1
下载PDF
职称材料
2
滑移线连续和平稳分布的变径车轮设计
殷勇辉
陈司晨
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
0
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职称材料
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