基于有限时间干扰观测器的改进模型水下机器人自适应鲁棒容错控制

针对无人水下机器人(unmanned underwater vehicle,UUV)工作中存在的执行器故障,在系统不确定性与外界干扰下,提出一种基于有限时间扰动观测器(finite time disturbance observer,FTDO),并结合改进模型的自适应鲁棒容错控制方法。一方面,FTDO能在有限时间内对外界环境干扰进行估计;另一方面利用滑模控制加上径向基神经网络(radial basis function neyral network,RBF)的万能逼近特性,建立带有执行器故障的输入补偿;其中改进模型的引入解决了系统不确定性导致的输入饱和,提高了稳定性与鲁棒性;其次采用一种新型的双幂趋近律使滑模量在更短时间收敛到稳态误差界内;仿真与水池实验结果表明了所提方法相对于滑模控制有着更好的容错效果。

基于LMI的ROV执行器故障艏向容错控制

针对无人潜水器(remotely operated vehicle,ROV)的执行器故障问题,提出了一种基于线性矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI)的鲁棒控制补偿修复方法。首先,建立了ROV 4自由度动力学模型,并对艏向模型进行线性化;利用自适应故障估计器对执行器故障大小进行估计,并对控制量进行实时补偿;基于反步法和鲁棒控制技术对其进行控制策略设计;最后,采用Lyapunov相关理论验证了控制系统的稳定性。仿真结果表明,当执行器控制输入效率损失30%时,经过补偿修复后超调量下降13.98%,稳定时间减少50%;当控制输入效率损失40%时,修复后的超调量下降6.65%,稳定时间减少22.86%;实验结果表明,控制方法可在发生故障后40 s内恢复稳定状态,偏航角稳态误差约为±2°。因此,所提出的故障补偿修复策略能够降低对艏向控制的影响程度,保障ROV的稳定控制,并为水下机器人容错控制提供了一种新思路。

类鼻疽心包炎误诊为结核性心包炎1例

本文报告1例少见的类鼻疽心包炎误诊为结核性心包炎,患者为36岁男性,渔民,因“间断性胸闷、呼吸困难10余天”入院。经血培养、心包积液培养均检出假鼻疽伯克霍尔德菌,确诊为类鼻疽,并经心脏彩超证实大量心包积液。药敏试验显示对亚胺培南、头孢他啶、多西环素、复方磺胺甲恶唑敏感,采取抗感染、控制血糖等内科对症治疗后患者炎症指标基本恢复正常,心包积液基本吸收。由于类鼻疽心包炎和结核性心包炎的临床表现及心包积液生化结果相似,二者不易鉴别。在结核病高负担地区,结核分枝杆菌仍然是心包炎的最常见原因,而在类鼻疽疫区,临床医生和微生物学家应意识到假性伯克霍尔德菌亦是一种罕见的心包炎病因,避免误诊及漏诊。

海南省2014—2020年398例耐多药肺结核影响因素分析

目的了解海南省2014—2020年肺结核患者发生耐多药情况,分析其影响因素,为制定本地区耐药结核病控制策略提供参考依据。方法收集2014—2020年海南医学院第二附属医院住院肺结核患者痰标本,对痰标本进行结核分枝杆菌分离培养和鉴定,对阳性菌株进行药物敏感性实验,发现耐多药患者,回顾性收集患者的临床资料,应用χ^(2)检验、非条件Logistic回归分析患者的耐多药发生的影响因素。结果2014年1月1日—2020年12月31日在海南省结核病定点医院进行痰培养、菌种鉴定及药物敏感性试验共2672例,有药物敏感性试验结果明确且临床资料完整的1942例,检出398例耐多药肺结核患者为病例组,1544例为非耐多药肺结核患者为对照组。多因素Logistic回归分析,职业为农民、居住地为农村、治疗史为复治、有不规律服药史、肺部空洞个数≥3、BMI<18.5是耐多药肺结核发生的独立危险因素,农民发生耐多药的风险较非农民高(OR=1.542,95%CI:1.150~2.020);居住地为农村患者发生耐多药的风险较城镇患者高(OR=1.445,95%CI:1.095~1.907);复治患者发生耐多药的风险较初治患者高(OR=5.616,95%CI:4.250~7.421);不规律服药患者发生耐多药的风险较规律服药患者高(OR=2.665,95%CI:2.012~3.531);肺部空洞个数≥3患者发生耐多药的风险较肺部空洞个数<3患者高(OR=5.040,95%CI:3.768~6.740);与BMI<18.5患者相比,BMI=18.5~<24.0和≥24.0患者发生耐多药的风险较低(OR=0.735,95%CI:0.555~0.975)和(OR=0.447,95%CI:0.225~0.888)。结论复治、职业为农民、居住地为农村、不规律用药和BMI偏低是海南省耐多药肺结核发生的影响因素,应加强此类患者的监测。

海南省697例耐药结核分枝杆菌药敏试验结果分析

目的了解海南省结核病医院2019—2021年结核分枝杆菌(Mycobacterium tuberculosis,MTB)的耐药类型及分布情况,为制定耐药结核病防控策略提供参考依据。方法收集2019—2021年收治的经痰分离培养并鉴定为MTB的共1687例菌株,进行8种抗结核药物[异烟肼(isoniazid,INH)、利福平(rifampin,RFP)、乙胺丁醇(ethambutol,EMB)、链霉素(streptomycin,SM)、卡那霉素(kanamycin,KM)、卷曲霉素(coleomycin,CPM)、氧氟沙星(ofloxacin,OFX)、丙硫异烟胺(propylthioisonicotinamide,PTO)]的药物敏感性试验,分析耐药情况。结果MTB菌株1687例,总耐药率为41.32%(697株),单耐药率为11.62%(196株),多耐药率4.10%(69株),耐多药率为23.71%(400株),广泛耐药率为1.90%(32株),利福平耐药率为28.10%(474株),耐药类型以耐多药和利福平耐药为主。8种耐药顺位OFX(64株)>SM(62株)>INH(48株)>RFP(19株)>CPM(2株)>KM(1株)>EMB(0株)及PTO(0株)。初治患者对一线药物INH、RFP的耐药率低于复治患者(χ^(2)=0.110,0.765;P>0.05);初治患者对二线药物OFX、CPM、KM的耐药率低于复治患者(χ^(2)=1.037,1.212,1.653;P>0.05)。2019年的总耐药率51.16%高于2020的35.08%和2021年的38.89%,组间比较差异有统计学意义(χ^(2)=29.25,16.60;P<0.001);2020年和2021年组间总耐药率差异无统计学意义(χ^(2)=1.823,P=0.177)。在肺结核患者的职业类型中,以农民为主,占比56.25%(949株)。耐药肺结核患者主要分布在海口市(165株)>万宁市(72株)>澄迈县(64株)>文昌市(51株)=东方市(51株)>儋州市(48株),这6个地区共占比64.71%(451/697)。结论海南省肺结核耐药率较高,以OFX、SM耐药为主。耐多药率高于全国平均水平,应加强监测,优化治疗方案,以减少耐药结核病流行。