工业机器人标定技术分析与研究

提出一种能有效提升工业机器人绝对定位精度的标定方法.根据测量过程中机器人基坐标系和法兰坐标系所具有的“隐藏性”特点,通过建立机器人位置误差模型,推导出机器人末端位置误差与工业机器人模型参数误差的关系方程.求解该方程得到参数误差辨识与补充结果,并实现利用机器人关节角对误差进行补偿.研究结果表明:基于机器人位置误差模型的标定方法,有助于提高机器人的绝对定位精度.

基于YCbCr颜色空间的火焰图像分割方法

视频火焰检测对消防安全具有重要的实际意义。火焰颜色信息在视频火灾检测中起着举足轻重的作用,众多学者提出了基于不同颜色空间的多种火焰颜色检测算法。针对目前视频火焰颜色检测算法检测率低、误检率高、适应性差等不足,提出基于颜色空间的火焰图像分割方法。通过研究火焰图像在颜色空间上的分布情况,分析火焰像素对应的Y,Cb和Cr分量的关系,总结出火焰像素的约束条件。在不同场景下进行火焰目标提取,通过与文献中其他三种方法比较表明提出的方法检测率高、误报率低,并具有较好的适应性。

借鉴德国“双元制”职业教育推进机电一体化人才培养模式改革

德国的"双元制"职业教育制度曾经为德国的经济腾飞做出过巨大贡献,是一种比较成功的职业教育制度。准确把握我国国情、辩证地借鉴德国"双元制"职业教育经验,推进机电一体化技术国家示范性专业人才培养模式改革,具有重要意义。

工业机器人磨抛柔性加工系统研究

以水暖卫浴产业工业机器人磨抛加工规模应用为切入点,研究一种采用模块式设计,具有高度自动化和柔性化特点的磨抛加工系统.集机械、电子、气动、PLC、传感器、计算机、现场总线及网络通信等技术于一体,可根据需求选择不同的单元组合成新柔性加工系统.

疫情防控期间“生产设备PLC控制的实施”课程线上教学模式构建与实践

疫情防控期间,以PLC课程线上建设为例,将理论联系实践,阐述了线上教学的建设理念、必要性、教学方式选择、整体流程、学生反馈、线上直播教学实践等。对于特殊背景下,如何实施“停课不停教、停课不停学”,具有一定的借鉴和推广意义。

台湾高等技术与职业教育的特色及借鉴

台湾高等技术及职业教育曾为台湾的经济腾飞做出了巨大贡献。是一个多层次、多规格、层层衔接贯通的比较完备的职业教育体系。该文以台湾高等技术及职业教育为对象,分析其发展特色和成功经验,通过学习、研究、借鉴,从理论与实践两方面推进机电一体化技术专业人才培养模式改革,具有重要的意义。

一种实用高效的轨迹插补方法——比较积分法

介绍了一种实用高效的轨迹插补方法——比较积分法的插补原理及其特点,对比较积分法插补运算原理进行了理论分析,给出了直线、圆弧插补的插补公式和计算实例,并对此插补方法进行了软件仿真.

基于Delphi的移动机器人远程监控系统网络时延研究

运用Delphi软件,在TCP/IP协议及ICMP协议的基础上,编写了一个网络延时的测试程序,对基于Internet网络的移动机器人远程监控系统进行时延测试,并对测试结果进行分析,得出传输距离、数据包长度、首数据包、数据发送频率以及不同的发送时间段发送对网络时延产生的影响,最后探讨减少网络时延的解决方法,从而提高移动机器人远程监控系统的性能.

基于KingView的MPS组态监控系统设计

以德国FESTO公司的MPS模块化生产加工系统为基础,设计了一种基于Kingview组态王的自动化生产线实时在线监控系统.系统采用西门子S7-300系列PLC作为主要控制设备,完成自动控制系统的硬件和软件设计,实现PLC与上位机之间的通信,并利用工业组态软件KingView完成监控程序的开发,实现对该系统的实时在线监控.

中外职业教育课程开发模式的比较分析——以加拿大职业教育为例

比较分析了中国和加拿大职业教育课程开发模式,并对加拿大职业教育课程开发模式的优势进行学习借鉴,旨在优化我国职业教育课程开发模式,进行高素质、高技能人才的针对性培养,使我国人才培养速度、质量与社会经济发展需求相适应,具有重要的理论和现实意义。

基于CDMA短信息的室内环境远程监控系统

根据CDMA短信息业务的特点,将移动通信技术与实际应用相结合,系统以Microchip公司的PIC16F648A单片机为核心,结合传感器、数字通信、PC编程技术,设计了一种基于CDMA短信息的室内环境远程监控系统方案,详细描述了系统结构、硬件原理和软件实现方法.本设计的监控终端简单、经济、实用,在工程应用以及智能家居控制领域具有较强的实用性和参考价值.

小型气动肌腱冲压工作站控制系统设计

设计了一种小型气动肌腱冲压工作站的控制系统。以PLC为核心进行系统软硬件设计,系统分为气动控制系统和电气控制系统,可实现冲压工作站的精确定位、加工和检测等功能。同时,采用人机组态软件设计设备运行状态实时监控系统,使控制系统更加人性化和智能化。

不确定非完整AGV的滑模路径跟随控制

在Serret-Frenet坐标系框架下建立了不确定非完整AGV的全局路径跟随模型,基于滑模控制法,提出了一种可以抵御系统不确定性的AGV鲁棒路径跟随控制器。滑模控制通过指数趋近律来减小抖振所产生的影响,设计过程基于Lyapunov直接法,可使闭环系统渐进稳定。仿真实验表明,所设计的控制器系统运行平稳,控制精度较高,实用性较高。

船政近代“工匠精神”的内涵及特点

本文追溯"工匠精神"的历史源头,阐述工匠精神的内涵与意义,从船政学堂的办学历史、办学模式和船政工匠人才的培养出发,揭示船政近代"工匠精神"的内涵和特点,为当代职业教育如何培养具有工匠精神的技术技能人才提供借鉴。

自动磨抛系统中工业机器人示教操作过程分析

根据ABB IRB4400机器人结构和D-H运动学模型,分析了ABB六轴工业机器人示教的过程,讨论了机器人示教运动的理论基础,论述了自动磨抛系统的工业机器人运行轨迹与速度、工件坐标与工具坐标等系统参数的设定方法。

大功率负载交变恒流驱动系统研究

本文介绍了一种大功率负载交变恒流驱动系统的设计方案,并针对其特殊应用场合下存在的非线性、时滞性或强耦合性,采用将改进型Bang-Bang控制和一种新型模糊免疫PID控制相结合的闭环控制算法。该新型模糊免疫PID控制器由一个采用了简化临界比例度整定法的增量式PID控制器和一个基本免疫比例控制器串联而成,免疫比例控制器的非线性函数由模糊推理来实现。实验结果表明,该系统运行良好,输出稳定,波纹小,调整速度快,具有良好的鲁棒性和较强的抗干扰能力,工程应用价值高。

移动机器人运动控制系统研究

研究了一种(2,0)型受非完整约束的移动机器人运动控制系统,其一驱动轮采用主动控制,而另一驱动轮保持实时跟踪,该双闭环结构实现了移动机器人的调速控制和准确定位。此外为了进一步提高控制效果,并能适应存在一定非线性、时变和时滞性的移动机器人系统,对其控制器引入了专家PID控制算法,实验证明该运动控制器控制的有效性。

基于Voronoi图法的移动机器人路径规划

研究了一种在随机静态环境条件下移动机器人的路径规划方法.在环境地图信息的基础上,运用Voronoi图理论,建立了移动机器人运行的无碰撞路径网络.按特定的算法将给定的移动机器人起始点和目标点连入该路径网络,然后采用Dijkstra最短路径搜索算法,找出一条从起点到终点的最短路径.最后控制机器人沿着找到的最短路径运行到目标点位置,实现移动机器人的智能避障.整个系统以TI公司生产的TMS320LF2407A型号数字信号处理器(DSP)为控制器的核心.

移动机器人双目立体视觉测量系统研究

研究了一种用于移动机器人进行三维感知的被动双目立体视觉测量系统。首先建立了该系统的数学模型,然后针对其双通道图像同时采集和大数据量快速处理的需要,采用了基于多媒体DSP芯片DM642硬件系统构架,并应用了一种基于SUSAN角点特征的区域匹配算法。实验表明该系统测量速度快、精度高。

实践“海西先行”政策构建海西区域物流网络系统

物流活动网络系统化是现代物流发展的总体趋势,区域物流成为现代物流网络系统化的体现。区域物流作为区域经济社会的一个子系统,是实现区域经济社会发展要素的整合、协调和优化的重要途径。福建省在全面建设海峡西岸经济区的进程中,亟需构建综合物流枢纽中心、区域物流枢纽中心和城市物流枢纽中心有机结合的多层次、多功能区域物流网络系统,形成高效有序的各种经济要素集聚扩散平台,加快海峡西岸经济区建设步伐,推进"海西先行"政策的深入开展。