基于路面激励预瞄范围切换的主动悬架滑模控制

针对不同行驶工况下悬架控制力与实际路面激励反馈的不匹配问题,提出一种切换路面激励预瞄范围的主动悬架滑模控制方法。搭建由激光雷达、惯性测量单元和GPS(Global Positioning System)组成的路面预瞄系统,采集原始路面信息并完成数据坐标转换;建立车轮运动轨迹数学模型,根据该数学模型设计了预瞄范围切换的路面激励识别方法;以理想天棚模型为参考模型,设计主动悬架滑模控制器;仿真分析了直线工况和转向工况下的悬架动态性能。仿真结果表明,直线工况下,预瞄范围切换的主动悬架与预瞄范围固定的主动悬架系统动态性能一致;转向工况下,相比于预瞄范围固定的悬架,预瞄范围切换的悬架系统在簧载质量加速度均方根值和轮胎动载荷均方根值分别降低了8.42%和8.76%,验证了所提出控制方法对悬架动态性能提升的有效性。

小草编登上了大舞台

“世界草编看中国,中国草编看山东,山东草编看新河”,在平度市新河镇,炕头上、树荫里到处可见席地而坐从事草编加工的村民,他们一边拉着家常,一边编着草编。长久以来,新河草编作为当地名副其实的“炕头经济”,已成为许多农户的主要收人来源。2019年以来,新河镇立足于侨乡优势和资源优势,借力百年历史底蕴,念好“放、带、新”三字诀,谋划了一条传统草编产业全新的发展路径,实现了新河草编从“本土草根”到“时尚单品”的进一步演变。