基于改进JPS的移动机器人路径规划算法

在移动机器人的路径规划技术中,跳点搜索算法(JPS)因具备简单、快速、易实现的特性而被广泛使用。然而,传统的JPS算法由于启发式函数搜寻效率低导致其搜索的节点数量冗余,而且难以有效兼顾规划路径的安全性。针对该问题,本文提出了一种改进的JPS算法。该方法设计了一种由对角线距离和方向信息结合的启发式函数用于提高寻路效率,并且进一步对规划路径进行平滑处理以有效兼顾规划路径的安全可靠性。移动机器人在复杂障碍物环境下的路径规划仿真实验表明,相较于JPS算法,本文改进后的JPS算法平均规划时间减少了13.4%,平均路径长度减少了3.1%,平均危险点数量降低了83.3%。

瑞舒伐他汀抑制脑缺血再灌注损伤大鼠P-选择素表达的研究

目的:探讨瑞舒伐他汀对大鼠脑缺血再灌注损伤后脑组织中P-选择素的抑制作用。方法:将36只大鼠随机分为三组,分别为假手术组、模型组和治疗组。除假手术组外,对其余大鼠复制脑缺血再灌注模型。治疗组在术前用瑞舒伐他汀连续灌胃10 d,假手术组和模型组正常喂养。模型组和治疗组于术后2 h拔出线栓形成再灌注。24 h后应用免疫组织化学法、RT-PCR法和Western blotting法检测三组脑组织中P-选择素的表达。结果:模型组P-选择素表达水平较假手术组明显上调(P<0.05);治疗组P-选择素表达水平较模型组明显下调(P<0.05)。结论:瑞舒伐他汀可抑制大鼠脑缺血再灌注损伤后P-选择素的表达。

氯吡格雷联合阿司匹林对老年冠心病心绞痛的疗效及对患者炎性因子和心功能的影响

目的:分析氯吡格雷联合阿司匹林治疗老年冠心病心绞痛对患者炎性因子和心功能的影响。方法:选取2016年9月—2017年10月我院收治的86例老年冠心病心绞痛患者,按随机数字表法分为对照组和观察组。两组均行调脂、降压、扩冠等常规治疗,对照组给予阿司匹林治疗,观察组在上述基础上联合氯吡格雷治疗,比较两组临床疗效、炎性因子及心功能指标的改善情况。结果:观察组治疗总有效率优于对照组,差异有统计学意义(P <0. 05);治疗后观察组IL-6、TNF-α、hs-CRP水平均低于对照组,差异有统计学意义(P <0. 05);观察组治疗后心功能指标LVEF、CO、SV均高于对照组,LVDD低于对照组,差异有统计学意义(P <0. 05)。结论:氯吡格雷联合阿司匹林治疗老年冠心病心绞痛,可有效降低IL-6、TNF-α及hs-CRP等炎性因子水平,减轻炎症反应,对患者心功能具有更好的改善效果,临床疗效优于阿司匹林单一治疗,值得临床推广。