牡蛎壳粉多孔生态混凝土人工鱼礁的生物附着性及减碳效益

为降低多孔混凝土的碱度,提高生物附着性并减少碳排放量,以再生粗骨料为原料,以牡蛎壳粉取代部分水泥,制备多孔生态混凝土,并对混凝土试样的力学性能、碱度、生物附着性、碳排放量进行研究。结果表明,与未使用牡蛎壳粉的试样相比:当牡蛎壳粉取代率为20%时,多孔生态混凝土试样的抗压强度降低13.2%,浸出液pH下降0.67,生物附着指数提高33.4%,总碳排放量降低29.8%;当牡蛎壳粉取代率为40%时,抗压强度降低26.7%,浸出液pH下降1.28,生物附着指数提高83.4%,总碳排放量降低59.7%,此时生物附着性最好,碳排放量最少。为提升人工鱼礁生态性能提供了一种有效的技术手段。

面部表情机器人驱动单元优选及机构设计

面部表情是机器人与人类交互过程的重要组成部分,提出一种仿人面部表情机器人的驱动单元优选方法,并按照优选结果,开发了一个可以模仿人类做出不同表情的仿人面部表情机器人。首先计算实验者在不同表情帧时面部点云模型的Hausdorff距离;然后根据面部点云模型间Hausdorff距离的大小优选出面部位移最明显的区域作为驱动区域;最后参照该驱动区域,开发了一个可以模仿人类做出不同表情的仿人面部表情机器人。所提出的面部表情机器人的驱动单元优选方法为仿人机器人的面部驱动单元优选提供了新的思路,所开发的面部表情机器人可以对人类常见的基本表情实现逼真的复现。

多段可重组软体驱动器的设计与运动学分析仿真

软体驱动器是软体机器人的核心组成部分,提出了一种可重组的多段式软体驱动器。首先利用气囊单元与柔性骨架相结合,设计了两种类型的可重组软体驱动器,通过采用不同的拼接方式和拼接段数,可得到多种构型的软体机器人,且针对不同构型的软体机器人建立运动学模型,并在仿真平台上进行了仿真验证。此设计与分析为软体机器人的设计与运动学分析提供了新的思路,具有一定的参考价值。