基于自适应阻抗控制的大负载液压机械臂柔顺控制

针对大负载液压机械臂的柔顺作业问题,提出了一种自适应阻抗控制算法进行机械臂柔顺控制。算法根据六维力传感器测量的接触力信息和机械臂末端位置信息,对环境刚度和环境位置实时估计。根据环境刚度和环境位置的估计值,对机械臂的参考轨迹进行修正,实现自适应阻抗控制,以达到更佳的力控效果。开展了液压机械臂管道搬运实验,进行自适应控制算法性能验证。结果表明,相较于传统的阻抗控制算法,机械臂采用自适应阻抗控制算法能够获得更好的力控性和柔顺性。

皮肤软组织感染者病原菌特征及耐药性分析

目的了解皮肤软组织感染的病原菌分布特征及耐药情况,为临床治疗提供理论依据。方法选取2022年5月~2023年12月间肇庆市皮肤病医院皮肤科就诊的皮肤软组织感染患者212例作为研究对象,采集患者的皮损分泌物或未溃破病灶脓液标本进行病原菌培养鉴定及药敏试验。结果212例皮肤软组织感染者临床类型主要以湿疹、脓疱疮、痤疮为主,分别占37.26%、15.09%、12.74%。共分离出242株病原菌,其中革兰阳性菌136株(56.20%),革兰阴性菌65株(26.86%),真菌41株(16.94%)。革兰阳性菌前三为金黄色葡萄球菌、表皮葡萄球菌、溶血葡萄球菌,分别占28.93%、11.16%、9.50%;革兰阴性菌前三为铜绿假单胞菌、大肠埃希菌、奇异变形杆菌,分别占9.92%、8.26%、5.37%;真菌以白色假丝酵母菌为主,占8.26%。革兰阳性菌前三对青霉素、四环素、红霉素及苯唑西林耐药率均≥38.57%;对呋喃妥因、喹奴普汀/达福普汀、米诺环素及替考拉宁耐药率均≤11.43%,未检出夫西地酸、利奈唑胺和万古霉素耐药菌株。革兰阴性菌前三对替卡西林、哌拉西林、头孢他啶耐药率均≥30.77%,尤其大肠埃希菌对替卡西林、哌拉西林的耐药率分别高达90.00%、80.00%;对阿米卡星、哌拉西林/他唑巴坦耐药率均≤10.00%;未检出亚胺培南、美洛培南耐药菌株。白色假丝酵母菌对伊曲康唑、氟康唑、伏力康唑耐药率分别为30.00%、25.00%、20.00%;未检出5-氟胞嘧啶、两性霉素B耐药菌株。结论该院皮肤软组织感染临床类型以湿疹、脓疱疮、痤疮多见,病原菌以金黄色葡萄球菌、表皮葡萄球菌、铜绿假单胞菌为主,主要致病菌对常用抗菌药物存在不同程度的耐药,应加强病原菌检测和耐药性的监测,指导医生合理使用抗菌药物,提高治疗效果及减少耐药株的发生。

热塑性酚醛树脂覆膜砂的研究进展

叙述了壳型覆膜砂的研究现状及发展过程,着重介绍了原砂、酚醛树脂、固化剂和润滑剂对覆膜砂性能影响的研究工作,最后对覆膜砂的研究和发展提出了建议。

60升外循环气升式发酵罐发酵谷氨酸工艺研究

本文对60升外循环气升式发酵罐发酵谷氨酸进行了研究,产酸7.62％,转化率47.62％;证明外循环气升式发酵罐用于谷氨酸发酵是可行的。作者对50升内循环气升式发酵罐和60升外循环气升式发酵罐进行谷氨酸发酵的研究结果表明,气升罐进行谷氨酸发酵可以产高酸得高转化率。

壳型铸造用热塑性酚醛树脂聚合速度影响因素的研究

研究固化温度、乌洛托品(HMTA)加入量、酚醛树脂结构和加入促进剂对聚合速度的影响。结果表明,固化温度的升高和乌洛托品加入量的提高均可使聚合速度加快,高邻位酚醛树脂比普通酚醛树脂具有更快的聚合速度,加入促进剂对酚醛树脂的固化起到促进作用,不同程度地加快树脂的聚合速度。

基于DeviceNet技术的绝对值编码器参数设置解决方案设计

介绍了DeviceNet现场总线的技术特点以及Hengstler绝对值编码器在核电站核燃料转运装置系统中的应用,针对以往编码器参数设置方法繁琐且易出错的缺陷,提出一种基于DeviceNet技术的绝对值编码器参数设置设计方案。通过工程样机实践证明:该设计方案最大限度的满足调试工程师以及现场操作员对绝对值编码器参数设置的功能要求,且具有操作简单方便、可靠性强等特点。

气升式环流反应器在发酵工业中的应用前景

气升式环流反应器(Air-Lift Loop Reactor简称ALR)是通过空气的流动来输入能量,由于反应器内气含率的差异所产生的密度差而导致溶液的循环流动,在气液循环流动中气泡不断碰合,分散与液相充分混合达到传质、混合的目的。

三种梅毒血清学检测方法在性病门诊中的应用

目的:分析化学发光免疫试验(CLIA)、甲苯胺红不加热血清试验(TRUST)及梅毒螺旋体明胶凝集试验(TPPA)在性病门诊梅毒筛查诊断中的临床应用效果,为实验室梅毒筛查和报告流程提供参考依据。方法:回顾性分析2018年1月-2022年3月期间肇庆市皮肤病医院性病门诊,临床疑似梅毒患者初诊时5645例梅毒血清学试验结果和临床资料。血清标本同时运用CLIA、TRUST进行初筛试验,两种方法任一阳性或同时阳性者再行TPPA加以确诊,并对CLIA法S/CO值为0.50-0.99的样本也做TPPA复核,以TPPA作为金标准,分析评价CLIA、TRUST的应用效果。结果:5645例可疑梅毒患者样本,最终经TPPA法确诊为梅毒417例,阳性检出率为7.39%(417/5645),其中CLIA初筛检测出阳性446例,阳性检出率为7.90%(446/5645),TRUST初筛检测出阳性360例,阳性检出率为6.38%(360/5645)。CLIA的敏感度、特异度分别为98.56%、99.33%;TRUST的敏感度、特异度分别为76.50%、99.22%。CLIA的阳性检出率、敏感度均高于TRUST,差异均有统计学意义(X^(2)=9.89,92.97,P均<0.05);TRUST的漏检率高于CLIA,差异有统计学意义(X^(2)=82.14,P<0.05)。97例CLIA法S/CO值为0.50-0.99的样本经TPPA复核检出阳性6例,漏检率为1.44%(6/417)。CLIA法S/CO>15.00时,CLIA与TPPA比较的阳性符合率达到100%(266/266),CLIA法S/CO值为1.00~4.99时的阳性符合率最低,为68.25%(43/63),随着S/CO值的升高,阳性符合率呈上升趋势,不同S/CO区间阳性符合率总体上差异有统计学意义(X^(2)=136.25,P<0.05)。结论:三种方法各有优缺点,在性病门诊高危人群中联合采用CLIA和TRUST进行梅毒筛查,并对初筛阳性及CLIA法S/CO值为0.50~0.99者再作TPPA复核确认,可以形成优势互补、提高梅毒诊断的准确率,有效减少漏检和误诊,是可行的梅毒筛查诊断的策略,值得推广。

废旧铅酸蓄电池拆解作业装置的改进

通过对废旧铅蓄电池回收作业过程中的搬运装置和拆解平台的设计改进,开发出带升降槽的搬运装置以及带刮板的拆解平台,提高了拆解作业的机械化、自动化程度和回收利用率。

不孕不育夫妇生殖道支原体感染及药敏分析

目的探讨不孕不育夫妇生殖道支原体感染及药敏情况。方法对146对不孕不育夫妇同时进行生殖道支原体培养和药敏分析,支原体采用法国生物梅里埃Biomerieux公司的IST试剂盒,按说明操作。结果支原体培养阳性201(68.84%),单一Uu感染178例(61.0%),单一Mh感染10例(3.0%),Uu和Mh混合感染23例(8.0%)。支原体对药物敏感的敏感株比例依次是:交沙霉素87.0%,原始霉素74.7%,强力霉素50.7%,氧氟沙星44.2%,四环素31.6%,最低是红霉素19.9%;而耐药性高的耐药株比例依次是:红霉素60.6%,四环素43.8%、氧氟沙星37.0%、强力霉素26.0%、原始霉素23.9%,最低的是交沙霉素5.1%。结论本地区不孕不育夫妇支原体感染率较高;治疗支原体以交沙霉素为首选药物。

荨麻疹患者特异性IgE及过敏原检测应用

目的探讨荨麻疹患者的血清特异性IgE及过敏原检测的应用。方法采用酶免疫分析法,对荨麻疹患者血清的过敏原特异性IgE抗体进行定性检测。结果吸入组过敏原阳性率67.74%,其中以尘螨、粉螨、猫狗毛皮屑、家尘为主要过敏原。食物组过敏原阳性率为53.54%,其中以虾、蟹、牛奶、牛羊肉为主要过敏原。结论尘螨粉螨、猫狗毛皮屑、家尘、虾、蟹、牛奶、牛羊肉为本地区荨麻疹的主要致病过敏原。

生殖器疱疹患者的单纯疱疹病毒Ⅱ型抗原及抗体检测结果分析

目的:通过检测生殖器疱疹患者的单纯疱疹病毒Ⅱ型(HSV-2)抗原及抗体,探讨HSV-2抗原抗体对生殖器疱疹(GH)的临床诊断意义。方法:对性病门诊的280例现症GH患者采用ELISA方法进行HSV-2抗原及抗体检测。结果:有水疱现症GH患者HSV-2抗原检测阳性率为89.7%,而HSV-2IgG阳性率为66.4%,HSV-2IgM阳性率为14.5%。对初发患者:HSV-2抗原检测阳性率为89.3%(140/156);HSV-2IgG阳性率为39.7%(62/156);HSV-2IgM阳性率为25.6%(40/156)。对复发患者:HSV-2抗原检测阳性率为88.7%(110/124);HSV-2IgG阳性率为100%(124/124);HSV-2IgM阳性检出率为零。结论:有水疱的现症GH患者HSV-2抗原检测阳性检出率较高。HSV-2IgM作为GH患者的诊断指标仍需要探讨。

核辐射复杂环境下新型智能拆解机器人系统设计研究

本文针对核设施退役及核应急救援工况下的放射性污染重金属设备拆除、重混凝土钻凿切割、放射性污染物搬运及金属障碍物剪切等重型作业需求,研制一种适应核辐射复杂环境下的新型拆解机器人系统。系统采用变形轮移动装置,具备圆形和三角履带两种形态,有效适应复杂路况,有良好的地面适应性和通过性;采用双动力平台设计,当常规动力丧失时自动切换至应急动力并紧急撤离;耐辐射拆解机器人具备智能化、高效率、安全可靠、高适应性,可以有效降低人员受辐照剂量、提高工作安全性及可靠性,并完成人工无法胜任的任务,经试验场地充分测试,各项性能指标得到有效验证。

建筑工程项目施工的精细化管理探究

随着社会的进步,促进了建筑工程行业的快速发展,这不仅能够满足人们的物质生活需求,而且对推动国家经济发展有重要作用。对于建筑工程项目施工而言,进行必要的精细化管理活动尤为重要,而从安徽省AZ建筑工程有限公司的项目施工管理实践来看,其管理工作效率相对较低,不利于公司的可持续发展。对此,本文主要从该公司的项目施工管理实践角度出发,对其管理问题进行分析,并提出精细化管理实施的前提条件和体系构建策略。

224例阴道念珠菌病的病原学特征及其对药物敏感性检测分析

目的:探讨阴道念珠菌的病原学特征及其对常用抗真菌药物的敏感性。方法:分别采用念珠菌显色培养基和ROSCO纸片抗散法进行念珠菌菌种鉴定和药敏试验。结果:224株阳性标本,分离出白色念珠菌185株(82.59%)、平滑念珠菌26株(11.61%)、热带念珠菌9株(4.02%)、其他念珠菌4株(1.78%)。224株念珠菌对氟康唑、酮康唑、伊曲康唑和二性霉素B的敏感率分别为93.75%、85.71%、95.09%、100%。结论:在阴道念珠菌病标本中,以白色念珠菌感染为主,其次是平滑念珠菌,还有少量的其他念珠菌引起阴道炎,分离菌株对咪唑类抗真菌药仍有较高的敏感性。

458例包皮龟头炎真菌感染检测及药敏试验

目的了解本地区包皮龟头炎患者中真菌感染情况及对抗生素的敏感性。方法分别采用显微镜、科玛嘉念珠菌显色培养基、法国梅里埃公司的ATB ID32C酵母菌鉴定卡和Rosco纸片扩散法对包皮龟头分泌物进行直接镜检、念珠菌培养、菌种鉴定及药敏试验。结果 458例患者中153例直接镜检阳性,培养分离出念珠菌共157株,念珠菌培养阳性率为33.4%(153/458),其中白念珠菌116株,占73.9%(116/157),非白念珠菌41株,占26.1%(41/157);120例对照组中有17例培养出念珠菌,阳性率为14.2%(17/120),其中白念珠菌6株,占35.3%(6/17),非白念珠菌11株,占64.7%(11/17)。包皮龟头炎患者组念珠菌的培养阳性率和白念珠菌的比例均高于健康对照组,差异有统计学意义(χ2=16.95,χ2=10.72,P均<0.05)。157株致病菌株对制霉菌素和酮康唑的敏感率均>90%,分别为97.5%和93.0%,对氟康唑敏感率为79.6%,而对特比萘芬敏感性最低,为33.8%。结论念珠菌感染是本地区包皮龟头炎发病的重要因素,感染的致病菌种以白念珠菌为主,分离的致病性念珠菌对多烯类药物敏感率较高,对唑类抗真菌药有不同程度的交叉耐药,不同菌型其药敏谱存在差异。

荊州公路绿化再上新台阶

1993年12月,荆州地区公路总段荣获全国绿化委员会授予的"全国部门造林绿化300佳单位"荣誉称号,这是该总段继1991年11月被全国绿化委员会、林业部、人事部授予"全国造林绿化先进单位"后获得的又一殊荣,也是湖北交通系统唯一获得此荣誉的单位。荆州公路总段列养国、省、县道均占可绿化里程100%;

如何提高填制地面天气图的内在质量

1 外推法 这是在熟练掌握地面天气报的基础上,即对每个指示电码的意义都要有所了解,从而外推出整份地面报可能出现的电码组数。如在漏报中常有这样的情况,一份电报的前面与后面电码都可能出现,但中间就有一部份电码漏掉,我们就可以根据前面的电码组如I_RI_xhvv组的指示码,推出后面的电码组数;如果I_RI_x是11,说明应该有降水组6RR1和现在天气组7WWW_1W_2;如果I_RI_x组是31,就只有7www_1w_2组;如果是32,就是无降水组6RRR1和7WWW_1W_2组。又如VV<60就必须有7WWW_1W_2。组出现;总云量N有数量就必须有云组8N_nC_1C_MC_H。反之,知道后面的电码也就可以推出前面的指示码。

宫颈糜烂患者衣原体、支原体感染的现状研究

目的 了解宫颈糜烂患者沙眼衣原体（CT）和解脲支原体（UU）感染状况,探讨宫颈糜烂与CT、UU感染的关系.方法 应用免疫层析法和培养法,对562例宫颈糜烂患者（观察组）和218例宫颈正常者（对照组）的宫颈分泌物进行CT和UU的检测,对UU培养测定结果阳性者行药敏试验.结果 观察组患者CT、UU以及CT＋UU混昆合感染阳性率分别为20.11％、42.35％和9.61％;对照组CT、UU以及CT＋UU混合感染阳性率分别为6.42％、12.39％和0.92％,两组比较差异有统计学意义（P＜0.05）.中度与重度宫颈糜烂间CT、UU以及CT＋UU混合感染阳性率差异无统计学意义（P＞0.05）,而中、重度患者与轻度间差异有统计学意义（P＜0.05）.UU对9种药物敏感性最高的是交沙霉素（91.78％）,其次是原始霉素（84.25％）;耐药性最高的是环丙沙星（85.96％）,其次是氧氟沙星（73.29％）.结论 CT和UU感染与宫颈糜烂的发生及糜烂程度存在密切相关.UU对常用抗生素存在不同程度的耐药性,临床应选敏感有效的抗生素治疗感染.