一种快速有限时间收敛的轨迹跟踪引导律

针对参考轨迹曲率变化大导致前视距离(LAD)调整不及时,使得无人船(USV)轨迹跟踪误差收敛慢的问题,本文利用轨迹跟踪几何关系,建立位置跟踪误差动态系统,引入曲率参数设计一种新型的时变前视距离(NTLAD),提出一种快速有限时间收敛的轨迹跟踪引导律(FFTC-GL),包括期望艏向引导律和期望巡航速度引导律研究,以快速准确跟踪大范围曲率的轨迹.首先,构造NTLAD的稳定约束条件,结合图解法求解NTLAD函数,实现法向误差快速有限时间收敛,并且引入曲率参数,快速准确地跟踪不同曲率的轨迹.其次,基于切向误差的有限时间技术,设计快速有限时间速度引导律,实现切向误差动态系统的有限时间稳定.最后,通过对比有限时间上确界,表明引导律对位置跟踪误差收敛的快速性.轨迹跟踪仿真表明FFTC-GL能够在有限时间内跟踪参考轨迹,保证曲线拐点位置跟踪误差快速收敛.

乳腺癌腋窝反向淋巴作图联合术中冰冻切片分析的远期安全性

目的:探讨腋窝反向淋巴作图(axillary reverse mapping,ARM)联合术中冰冻切片分析(intraoperative frozen section analysis,IFS)预防腋窝淋巴结清扫(axillary lymph node dissection,ALND)术后乳腺癌相关淋巴水肿(breast cancer-related lymphedema,BCRL)的远期安全性。方法:回顾性分析2017年1月—2019年6月在揭阳市人民医院住院治疗的103例乳腺癌患者的临床资料,根据乳腺癌改良根治术时腋窝手术方式的不同将患者分为对照组(常规ALND,53例)和实验组(ARM联合IFS,50例)。术后随访时间至2022年6月,比较对照组和实验组远期局部复发率、区域淋巴结复发率、无病生存率、总生存率、BCRL发生率、数字分级评分法疼痛评分等指标,评估ARM联合IFS的远期安全性及疗效。结果:对照组与实验组患者的年龄、体重指数、TNM分期、病理分级和免疫组化分型等差异均无统计学意义(P值均>0.05)。实验组的区域淋巴结复发率和BCRL发生率分别为0和16.0%,低于对照组的11.3%和37.7%(P值均<0.05)。实验组的疼痛评分也低于对照组(P<0.05)。两组远处转移率、胸壁局部复发率、无病生存率、总生存率等差异均无统计学意义(P值均>0.05)。结论:ARM联合IFS可以降低乳腺癌ALND术后区域淋巴结复发率,减少BCRL的发生风险,减轻术后疼痛,具有较好的安全性。

四轮移动机器人轨迹跟踪的最优状态反馈控制

对具有量测噪声、模型噪声和输入信号干扰的四轮移动机器人轨迹跟踪的最优状态反馈控制进行研究.建立系统的运动学与动力学方程和轨迹生成方程,导出了相应的离散状态方程式,采用卡尔曼滤波器对伴有高斯白噪声的系统状态方程进行了状态估计,提出一种基于李亚普诺夫稳定性的最优状态反馈控制策略.给出了补偿输入信号干扰的自适应算法.仿真结果表明,所提出的控制算法,在四轮移动机器人轨迹跟踪中,能有效地抑制系统的模型、量测和输入信号中的随机噪声和扰动,提高系统的跟踪精度和动态响应速度,使系统具有优良的静、动态特性.

运用异质传感器信息融合的移动机器人自定位

采用单类、单一传感器很难获得移动机器人的准确定位.为此,运用异质传感器信息融合来提高定位精度.首先,建立机器人运动方程和CCD摄像机观测模型.然后,利用扩展卡尔曼滤波器进行状态估计,选择Q,R矩阵抑制系统的模型噪声和量测噪声,并实现移动机器人的自定位.接着,建立超声波传感器的观测模型,获得机器人的自定位信息.最后,运用BP神经网络,将两种自定位信息进行融合,实现两类传感器的优缺点互补.仿真实验表明,运用异质传感器信息融合能明显地提高移动机器人的自定位精度.

高校特色专业建设存在的问题及解决途径

当前我国高校特色专业建设存在效益与特色培育两方面的问题,具体表现在:特色专业建设与社会需求脱节,人才培养的效益不够显著;特色专业建设未能反映社会需求、结合学校办学实际条件,片面模仿和移植重点高校,在人才培养的目标、模式、课程设置等大同小异,特色优势不明显,造成不同高校同一专业培养的人才差异性小,相互替代性强。加强特色专业建设的战略规划、优化教育资源的配置、完善特色专业评价与监控体系是解决上述问题的有效途径。

基于神经网络和粒子群优化算法的移动机器人动态避障路径规划

本文提出了基于神经网络和粒子群优化算法的移动机器人动态避障路径规划方法。该方法用神经网络模型描述机器人工作空间的动态环境信息,并建立起机器人动态避障与网络输出间的关系,然后将需规划路径的二维编码简化为一维编码,最后用粒子群优化算法获得最优无碰路径。仿真结果表明,所提的动态路径规划方法是正确和有效的。

食管胃结合部腺癌组织中胃泌素受体表达及其临床意义

目的 探索食管胃结合部腺癌组织中胃泌素受体的表达及其临床意义.方法 收集汕头大学医学院附属肿瘤医院2011年10月至2014年6月行食管胃结合部腺癌根治术患者120例,男101例,女19例;年龄40 - 82岁,中位年龄64岁.应用免疫组织化学技术检测手术切除癌组织和相邻正常胃黏膜胃泌素受体的表达情况.分析胃泌素受体表达与临床病理因素的相关性.结果 120例患者中,癌组织胃泌素受体阴性18例,弱阳性39例,中阳性47例,强阳性16例;正常胃黏膜组织中,胃泌素受体表达多为阴性或弱阳性,仅19例为中阳性.胃泌素受体表达与患者性别、年龄、吸烟、饮酒、肿瘤细胞分化程度及pT分级等无明显相关性（P＞0.05）.胃泌素受体表达阳性在pN分级0、1-3级患者中分别为32.3％ （10/31）、59.6％（53/89）,在pTNM分期Ⅰ-Ⅱ、Ⅲ期患者中分别为34.6％（9/26）、57.4％（54/94）,胃泌素受体表达与pN分级及pTNM分期呈正相关（P＜0.05）.结论 胃泌素受体在食管胃结合部腺癌组织中表达率较高,并且随着肿瘤的进展胃泌素受体表达率也升高,有望成为食管胃结合部腺癌的一个治疗靶点.

30例脾脏疾病的CT诊断分析

目的 提高对脾脏疾病的 CT诊断水平。方法 选择经临床治疗及病理证实的 30例脾脏疾病进行CT分析 ,采用西门子 SOMATOM DRH全身 CT机或 PL US- 4型螺旋 CT机进行脾脏平扫加增强扫描。结果 表现为低密度的结节或肿块影有 2 3例 ,呈等密度或接近等密度的病灶有 7例。结论 脾脏疾病有 CT典型表现可以确诊。对脾转移瘤及恶性淋巴瘤须结合病史 ,CT扫描可同时显示脾脏及腹膜后淋巴结的情况 ;对亚急性脾血肿须增强扫描有助于病灶的显示 ;对横纹肌肉瘤及恶性组织细胞瘤 CT表现则无特异性 。

高职院校“双师型”教师的培养

要提高职业教育的教学质量，培养出高技能应用型人才，必须拥有足够的“双师型”教师，文章对高职“双师型”教师的能力要求进行了分析，针对目前“双师型”队伍的现状进行了解剖，并提出了相应的培养方案。

一种改进编码机制在移动机器人路径规划中的应用

针对基于遗传算法的移动机器人路径规划,提出了一种新颖的可变长度十进制路径编码机制,并给出了相应此编码机制的遗传操作算子。仿真结果表明,所提算法简单有效。

新时期大学生思想政治教育工作的性别关怀

新时期下要做好大学生思想政治教育工作,必须紧跟时代的步伐,以学生为本,注重性别关怀,因性别施教。将性别教育纳入思想政治教育体系是思想政治教育人文关怀的本质体现,更是先进性别文化建设在高校思想政治教育工作中的题中之义。

多排螺旋CT平扫在儿童卵巢扭转急诊中的诊断价值

目的探讨多排螺旋CT(multi-row detector spiral computed tomography,MDCT)平扫在儿童卵巢扭转急诊中的诊断价值。方法回顾性分析2009年3月1日至2022年3月1日因腹痛在福建省立医院行急诊手术并经病理证实为卵巢蒂扭转的13例患儿临床资料。13例患儿均行急诊超声及MDCT平扫检查,10例行MDCT双期增强检查。分析MDCT平扫及部分增强特征,探讨MDCT平扫的诊断价值。结果13例卵巢扭转中,原发性3例,继发性10例(其中畸胎瘤6例)。完全性蒂扭转11例,不完全性蒂扭转2例。CT表现:①部位:下腹及盆腔内4例,左侧中下腹1例,左下腹1例,盆腔内7例。②形状:呈类圆形7例,类椭圆形6例。③大小:最小3.7cm×3.2cm×2.8cm,最大10.2cm×12.4cm×8.2cm。④密度:囊实性内伴钙化、脂肪及分隔6例,囊实性密度不均匀3例,完全囊性密度均匀1例,囊性高密度(伴出血)伴外周多发小囊性低密度3例。⑤边缘:13例均边缘模糊,囊壁增厚,双肿块征11例。⑥卵巢病变与子宫间瘤蒂改变及强化特点:11例见瘤蒂;强化程度减弱4例,轻中度强化6例。⑦子宫位置:4例向左后下方移位,1例向左前方移位,5例向右前方移位,1例向右后方移位,2例向前方移位。⑧伴随征象:均伴盆腔积液,漩涡征6例。仅进行MDCT平扫检查,术前正确诊断11例,诊断准确率84.6%(11/13),在MDCT平扫的基础上进行增强扫描,诊断准确率提升至92.3%(12/13)。结论儿童卵巢扭转临床无明显特异性,MDCT平扫能清晰显示卵巢原发病变,发现蒂扭转或卵巢增大及周围外移卵泡可明确诊断;若未发现明显扭转的蒂,结合临床突发腹痛或腹痛加剧,其他间接征象可提供辅助诊断信息,必要时CT增强检查以明确诊断。

基于二阶终端滑模优化的电流环滑模控制

针对永磁同步电机电流环存在参数摄动、干扰等不确定因素,提出了一种基于二阶终端滑模优化的电流滑模控制。借助常规滑模控制的设计简单、容易实现等优点,计算得到电机电流环的等效控制量。利用二阶终端滑模设计不确定量的控制量,并引入自适应指数趋近律抑制系统参数摄动和干扰等不确定量。所提出的电流环滑模控制系统进行了稳定性分析,理论上可获得自适应零增益切换函数控制,达到有效抑制"抖振",具有很好的鲁棒性。对仿真和实验波形的计算结果表明:所提出的控制方法提高了电流稳态精度,获得更好的调速性能,且设计简单。

食管癌患者骨髓CK19 mRNA的表达及其临床意义

目的:肿瘤患者骨髓中发现CK19等上皮成分提示发生微转移,本研究旨在探讨检测食管癌患者骨髓CK19 mRNA的表达及其临床意义。方法:应用RT-PCR技术检测61例食管癌手术患者和15例肺及食管良性病变患者骨髓CK19 mRNA的表达,评价RT-PCR方法的敏感性和特异性,分析食管癌患者骨髓CK19 mRNA的表达与临床病理因素和预后的关系。结果:RT-PCR方法的敏感性为10^(-6),15例肺及食管良性病变患者骨髓中均未检测到CK19 mRNA的表达。61例食管癌患者骨髓中,CK19 mRNA阳性13例,阳性率为21.3%。骨髓CK19 mRNA的表达与患者临床病理因素无关(P>0.05)。骨髓CK19 mRNA阳性的食管癌患者术后转移和死亡风险高于CK19 mRNA阴性的患者,多因素分析结果表明CK19 mRNA是独立的预后预测因子。结论:RT-PCR方法检测食管癌患者骨髓微转移具有良好的敏感性和特异性。CK19 mRNA可作为检测食管癌患者骨髓微转移的分子标志物,是患者术后的一个独立预后预测因子,有助于预测食管癌患者的预后。

感应电动机一种节能控制策略的仿真研究

本文提出了在恒转矩条件下,使电动机的功率因数和效率的乘积最大的方法,并将该方法应用于非线性解耦控制的感应电动机调速系统。仿真结果表明该方法切实可行并具有节能效果。

失语症患者静息态fMRI成像研究

目的探讨应用局部区域一致性(ReHo)研究失语患者静息态下脑功能区活动改变情况。方法运用SIEMENS verio 3.0T磁共振对23名志愿者及21名失语患者行静息态BOLD-fMRI扫描,应用DPARSF软件进行时间层校正、头动校正、空间标准化、去线性、滤波(0.01Hz<f<0.08Hz),去除生理噪声(如呼吸、心跳),重采样等预处理后。采用局部区域一致性(ReHo)的分析方法计算两组静息态下脑ReHo情况。所得的结果各组行单样本t检验,两组间行双样本t检验统计比较。结果正常志愿者组静息下存在着广泛的高ReHo脑区,包含了默认网络结构组成脑区以及其负相关网络组成脑区。这些脑区包括双侧扣带回后部PCC/楔前叶,双侧前额内侧回MPFC,双侧顶下小叶IPC,双侧颞下回ITG;也包括双侧辅助运动区SMA,双侧岛叶、双侧颞中回MTC。患者组和正常组对照研究两样本t检验的结果显示,失语症患者组与正常人相比ReHo值升高的区域有:右侧脑岛(BA13/45),左侧扣带回(BA31/24),右额叶内侧回(BA32),右侧额中回(BA32/8),右侧扣带中回(BA31),右侧海马旁回(BA37/19);降低的区域有:左侧颞下回(BA20),左侧颞极(BA38/47),左侧内侧额叶(BA10),左侧额下回(BA46),右侧前扣带回(BA24/32),左侧楔前叶(BA7/19)。结论失语患者静息态下的两个脑网络系统可以发生变化,但以默认网络变化明显。默认网络左侧半球表现为多相关脑区ReHo值的降低和对侧多相关脑区ReHo值升高,可能是提示功能代偿作用,具体机制有待于进一步研究。

胸段食管鳞癌左右胸入路手术方式的近期效果比较

目的 比较左右胸入路胸段食管鳞癌二野淋巴结清扫的近期效果.方法 收集2010年5月至2011年12月汕头大学医学院附属肿瘤医院手术治疗的胸段食管鳞癌患者288例,根据手术方式分为左胸组（136例）和右胸组（152例）.对2组的淋巴结清扫情况和术后并发症等进行回顾性分析.结果 右胸组平均手术时间为（253±38） min,明显长于左胸组（183±27） min,差异有统计学意义（P＜0.01）.左胸组术后肺部感染发生率低于右胸组,差异有统计学意义[0.7％（1/136）比5.3％（8/152）,P＜0.05].术后病理发现淋巴结转移发生率左胸组45.6％（62/136）,右胸组51.3％（78/152）,2组比较差异无统计学意义（P＞0.05）.胸部淋巴结转移发生率左胸组明显低于右胸组,2组间比较差异有统计学意义[30.2％（41/136）比43.4％（66/152）,P=0.016],但腹部淋巴结转移发生率2组间差异无统计学意义[31.6％（43/136）比27.6％（42/152）,P＞0.05].结论 右胸入路较左胸入路食管癌切除术明显增加手术并发症.

高校教师教学能力发展的策略思考

从教师能力发展路径有效性的视角看，制度、文化与教师个人是影响高校教师教学能力发展的三个基本因素。本文从制度保障、文化养成、自主发展三个方面构建高校教师教学能力发展的策略。

基于期望电压矢量的永磁同步电机快速速度预测控制

针对传统永磁同步电机速度预测控制系统的价值函数速度与电流项权重系数难以确定,且采用遍历方式选择控制电压矢量导致计算量大这2个缺点,提出一种基于期望电压矢量的快速速度预测控制方法。利用泰勒级数对电机速度模型进行离散化,获得期望电压矢量;将价值函数中转速和d轴电流的误差项均转化为电压量纲,避免了权重系数的调整;利用Clark变换计算期望电压矢量的角度,得到期望电压矢量所在的局部扇区。将构成该局部扇区的基本电压矢量作为备选电压矢量,代入价值函数计算,令价值函数最小的备选电压矢量作为控制电压矢量调节逆变器。仿真和实验结果表明,所提出的方法无需调节权重,就可达到传统方法在最佳权重时的系统稳态误差,便于实际应用,且计算步骤节省约55%。

高龄食管胃结合部腺癌的临床特征及预后

目的回顾性分析70岁及以上高龄食管胃结合部腺癌(AGEJ)患者临床特征和预后因素。方法收集可切除的初次住院158例70岁及以上高龄AGEJ患者的临床资料,统计分析患者临床特征及术后化疗对预后的影响。采用Kaplan-Meier法进行生存分析,Log-rank检验各组生存率,采用Cox回归模型进行预后危险因素分析。结果总体平均生存期为(38.872±7.482)个月,中位生存期为(20±6.131 7)个月。单因素分析结果显示,组织学类型、大体类型、肿瘤浸润深度(T分期)、术后病理分期(p TNM分期)和淋巴结分期(N分期)是术后生存时间的影响因素(P<0.05)。多因素分析结果显示,N分期是患者预后的独立预后因素(P=0.025)。结论患者预后与肿瘤浸润深度、是否淋巴结转移、组织学类型、大体类型及p TNM分期存在相关,其中淋巴结转移是影响术后生存的独立因素。