考虑刚体运动与弹体变形耦合效应的旋转导弹动力学建模

旋转导弹结构细长,具有较大弹性,结构低频振动易与刚体运动相互耦合。为更好地研究旋转导弹的动力学特性,对考虑刚体运动与弹体变形耦合效应的旋转导弹动力学建模问题展开研究。引入瞬态坐标系,在该坐标系下利用拉格朗日方程建立弹性旋转导弹的惯性耦合完整模型。该模型考虑了弹性变形对质量特性的影响,能够完整描述刚体运动和弹性变形间的耦合效应。在不同假设下,将惯性耦合完整模型简化后可得到弹性耦合简化模型和非惯性耦合模型。仿真分析结果表明:相对于其他两种简化模型,惯性耦合完整模型能够更全面地描述旋转导弹的运动,而刚体运动与弹体变形耦合效应在旋转导弹建模和分析中不可忽略,需要加以考虑;在旋转导弹运动稳定情况下,3种模型的差别主要体现在姿态运动上,而在弹性变形上的差别可以忽略。

空间目标的轨迹和姿态数据生成

针对空间目标的轨迹和姿态数据生成问题,对各类空间目标的特性进行了深入的分析,将其基准弹道分为4种类型并分别给出了设计方法,在此基础之上建立了分导弹道设计方法,该方法无需长时间的准备工作,大大简化了系统仿真的工作量。此外为模拟中段目标的微动特性建立了由微动特征量直接计算姿态数据的姿态数据生成方法,该方法无需进行积分计算,加快了计算速度。最后对以上方法进行了仿真验证。仿真结果表明,提出的方法能够在10 s内生成准确命中目标的四类基准弹道和分导弹道。此外,生成的姿态数据能够反映中段目标的微动特性,数据生成耗时短且无需事先准备工作,能够较好地满足系统仿真的要求。

弹性高速飞行器的状态/参数滚动时域估计

针对弹性高速飞行器非线性、不确定性和刚体/弹性耦合的特点,提出了一种基于QR分解和滚动时域估计的状态/参数联合估计方法。首先,通过引入滚动时域策略,将状态/参数估计问题转化为固定变量数目的优化问题,能够较好地处理时变参数的估计问题。然后,利用前向动态规划原理,将到达代价的计算转化为最小二乘问题,并利用QR分解进行求解,从而给出了基于QR分解的到达代价更新方法。这样使得整个滚动时域估计方法都建立在优化的基础上,且引入了反馈机制,提高了估计精度和速度。仿真结果表明:滚动时域估计的精度明显优于扩展卡尔曼滤波,且基于QR分解的到达代价更新方法在速度上优于传统的基于估计误差协方差的到达代价更新方法。

旋转导弹喷气阻尼效应建模与分析

旋转导弹在主动段不仅受到气动力和气动力矩的作用,还受到质量特性变化和喷气的影响。为研究旋转导弹在主动段的运动特性,对其喷气阻尼效应进行了建模与分析。首先,将旋转导弹看作连续质点系,根据变质量力学的基本原理,建立了同时考虑气动力矩、喷气阻尼效应和变质量特性的旋转导弹动力学方程;然后,分别对喷气阻尼效应和非线性变质量特性作用下导弹自旋转速和锥形运动的特性进行了理论分析,推导了喷气阻尼效应和气动力矩共同作用下旋转速度的表达式,并分析了锥形运动的稳定性,得到了稳定的充要条件;最后,利用数值仿真对理论分析的结果进行了验证.理论分析和仿真结果表明:喷气阻尼效应和变质量特性会影响导弹的自旋转速和锥形运动特性;若要保持导弹转速不变,应使药柱半径略小于发动机喷口截面半径,而喷气阻尼效应增大了锥形运动的阻尼,有利于保持锥形运动的稳定;质量特性的非线性变化能使锥形运动更快收敛;喷气阻尼效应和变质量特性对旋转导弹运动特性的影响不可忽略,在设计和分析中应加以考虑.

高超声速飞行器机动规避轨迹优化

为研究高超声速滑翔飞行器规避禁飞区的轨迹设计问题,提出了一种基于拼接的机动规避轨迹优化方法.该方法通过引入拼接点将整条飞行轨迹分为若干段,然后利用能够处理分段优化问题和自动调整配点分布的自适应伪谱法,对高超声速滑翔飞行器的机动规避轨迹进行优化设计.仿真结果得到了不同禁飞区和拼接点分布下的机动规避轨迹,这些轨迹能够在满足各种约束条件的情况下有效规避禁飞区并到达指定点,且其中一种轨迹是全局优化方法无法得到的.仿真结果表明,该方法能够用于设计高超声速滑翔飞行器的横向大幅复杂机动轨迹,此外在该方法中拼接点位置还能够控制轨迹的形态.

一种基于视觉注意模型的图像分类方法

视觉选择性注意机制是人类视觉系统的重要组成部分。近年来的研究表明,自下而上的视觉选择性注意模型在物体识别等方面得到了良好的应用。但是,视觉选择性注意模型在描述图像内容时存在着明显的不足,一个显著的特征在某些情况下可能不会得到注意,人眼更可能会注意到一幅图像里比较稀少的特征。针对上述情况,提出了一种基于视觉选择性注意模型和全局稀少性相结合的视觉注意模型进行图像分类。实验结果表明,该方法在多类物体分类中达到97.74%的总准确率,取到了非常好的效果。

一种基于大气层外解析动力学模型的最优迭代制导方法

固体火箭在实际飞行过程中其发动机参数会产生较大的摄动偏差,而传统的摄动制导很难保证较高的制导精度,甚至会发散。另外,采用动力学数值积分的显式制导算法进行实时计算又会带来较大的计算量,从而难以满足实际飞行的要求。针对这一问题,提出了一种基于大气层外解析动力学模型的最优迭代制导方法。首先在大气层外推导了解析动力学模型,然后基于Pontryagin极大值原理推导了最省燃料的推力控制方法,以共轭状态向量和飞行时间为迭代变量给出了带有多种终端约束的迭代制导算法。仿真分析了发动机参数和火箭初始状态在最大正偏差以及最大负偏差情况下迭代制导精度,并进行了蒙特卡罗打靶仿真。仿真结果表明,提出的基于大气层外解析动力学模型的迭代制导算法计算时间少、制导精度高、鲁棒性强,具有较好的工程应用价值。

基于深度学习的循环水养殖鳗鲡(Anguilla)计数研究

鳗鲡(Anguilla)作为我国优质水产养殖种类,精准掌握其数量对高效养殖有重要意义。为实现对循环水养殖鳗鲡的准确计数,提出了一种基于深度学习的改进Faster RCNN模型。针对检测目标即鳗鲡头部尺寸小的问题,选择在特征提取网络ResNet50中加入FPN结构来作为模型的骨干网络,以提取并融合多尺度的特征;针对原模型锚框都是基于人工经验设置的,并不适用于鳗鲡数据集的问题,使用k-means聚类算法对训练集中标注的鳗鲡头部检测框进行聚类分析,获得了适合鳗鲡数据集的15种不同尺度的锚框;针对图像中存在鳗鲡头部重叠的问题,选择使用Soft-NMS算法替代原NMS算法对RPN部分生成的候选框进行筛选,以减少模型对鳗鲡重叠部分的漏检情况。试验结果表明:改进后的Faster RCNN模型对鳗鲡头部的检测精度(mAP^(0.5))高达96.5%,较原Faster RCNN模型(Backbone为ResNet50)显著提升了14%,与SSD300和YOLOV3模型相比分别显著提升了24.9%和15%;在鳗鲡计数上,利用改进后的Faster RCNN模型检测结果进行计数,计数准确率达到90%以上,提升了模型对鳗鲡的检测识别能力。

喷气阻尼效应作用下旋转导弹锥形运动分析

研究了喷气阻尼和推力偏斜对旋转导弹锥形运动的影响。建立了考虑变质量特性和喷流影响的旋转导弹姿态动力学模型。将旋转弹姿态动力学方程分为自旋运动和锥形运动两组,用复攻角简化锥形运动的微分方程,分析了自旋转速和锥形运动,推导出准攻角和准侧滑角的解析解,讨论了陀螺力矩、气动力矩、喷气阻尼力矩和推力偏斜对锥形运动的影响,获得了锥形运动稳定的条件。仿真结果验证了理论分析的正确性。研究表明:喷气阻尼效应增大了锥形运动的阻尼,利于锥形运动的稳定,但对锥形运动的频率无影响;推力偏斜使锥形运动中增加了与自旋同频的受迫振动,为限制受迫振动的幅度应使自旋转速避开慢圆运动和快圆运动的频率,并增大锥形运动的阻尼。研究对旋转弹的喷气阻尼力矩影响分析和总体设计有较大的参考价值。

高中心理课堂的有效导入

好的开始是成功的一半,在心理教学中,课堂导入同样非常重要。在这几年的时间里,笔者听了许多专职心理教师的课。去年,我观摩了安徽省首届高中心理优质课大赛,大赛中的心理课大多非常灵动,笔者很受启发,结合自身的教学经验,针对心理课堂的课堂导入提出一些建议。

土地增值收益分配探析——以常州市武进区集体经营性建设用地入市为例

集体经营性建设用地入市,能够促进集体资产积累,增加农民土地财产性收入,有利于统筹城乡发展,优化土地资源配置效率。土地增值收益分配是集体经营性建设用地入市的核心问题,很大程度影响集体经营性建设用地入市工作的顺利开展。文章以江苏省武进区为例,探讨土地收益分配的主体和核算方法,结合实践经验分析改革中存在的问题,提出建立国家、集体、农民之间土地增值收益分配合理机制的对策建议。

民营企业家薛永新

1964年,12岁的薛永新小学刚毕业,即告升学无望,无奈之中,他只得通过学做蔑匠、石匠、木匠和繁杂的农活,向生活学知识,练本领。改革开放前后的十多年里,薛水新外出谋生的足迹遍及四川、云南的广大地区。他尝试过木材加工、洗涤、化工等行业,几经周折,薛永新最终发现了自己面对的还是自己的师傅。

黔中石头房

石头寨的石头房,按外观可划分为四面石墙封山、石板盖顶的长方体建筑,石阶上门、石柱支撑、石料间隔的楼台亭榭,以及式样新颖,屋面垂直平整的平顶建筑3类。这些石屋有的房门朝向一致,有的石砌围墙、自成庭院单门独户。石匠伍文胜家是一正两厢的“三合头”院落。伍家的堂屋内。

运载火箭任务降级轨迹规划问题特性分析研究

对运载火箭非致命故障下的任务降级轨迹规划问题进行了研究。考虑降级轨道目标点未知带来的终端状态不确定情况,利用离散配点选取时考虑终端状态的flipped Radau伪谱法将连续最优控制问题转化为代数约束的非线性规划问题。分别针对某型运载火箭三子级推力下降无滑行和考虑滑行的情况,从初始轨迹敏感度、求解收敛精度等方面对任务降级轨迹规划问题的特性展开数值实验与分析,为后续工程实施提供基础支撑。

弹性高超声速滑翔飞行器的状态/参数联合估计

弹性高超声速滑翔飞行器具有强非线性、强不确定性和刚体/弹性耦合的特点,对其状态和参数进行估计十分必要。为解决这一问题,提出了一种传感器布置策略和一种利用正交三角(QR)分解更新到达代价的滚动时域估计算法(MHE-QR)。首先,建立了考虑弹性的传感器观测模型并分析了传感器位置对可观性的影响,并在此基础上提出了一种反映系统可观性的性能指标。传感器布置策略以此性能指标为目标函数,将传感器布置问题转化为约束非线性优化问题并求解,即可得到最优传感器布置方案。然后提出了MHE-QR算法。在滚动时域估计的框架下,该算法利用前向动态规划原理将到达代价的计算转化为最小二乘问题,并给出了基于QR分解的到达代价更新算法。仿真结果表明该传感器布置策略和MHE-QR算法能够有效提高估计精度、收敛速度和计算速度。此外,MHE-QR算法具有实时应用的潜力。

有容乃大

一本杂志的优劣,读者心中自有一杆秤。读《龙门阵》今年第6期压轴文章,忽生感慨,乃投书《三边联弹》,求赐一角之地,以吐骨鲠。