基于Halcon的普通工件目标检测方法

为提高工业中工件尺寸检测的精确度,提出一种基于Lanser算子的亚像素边缘检测与基于亚像素的形状选择函数相结合的方法。对目标系统进行标定、区域提取,通过该检测方法对目标区域进行检测,对目标轮廓进行基于Tukey算法的鲁棒性拟合,对目标轮廓进行目标特征计算,得出目标轮廓的亚像素尺寸。实测结果表明了该检测方法的有效性,与基于Blob分析检测方法相比,克服了光照不均情况下边缘的精确检测问题,提高了检测的准确性和快速性。

基于多级模糊神经网络的故障诊断在化工生产过程中的应用

化工生产过程一般都非常复杂 ,如柠檬酸蒸发。由于控制回路与测控参数很多 ,生产过程的故障检测与诊断问题非常困难 ,难以做到实时检查 ,得到其故障信息。所以本文提出一种基于神经网络的多级故障诊断系统。采用三级递阶模糊神经网络 ,降解整个系统故障诊断问题的复杂性 ,同时采用所有子神经网络全局并行的推理方式 ,具有快速处理能力 ,适合系统实时在线故障诊断。

专业课程《电机与拖动》教学方法的探索与研究

本文针对高等工程教育的特点,根据高等工程教育改革的发展趁势,在电机与拖动课程教学中,从教学内容、教学方法、考试方法及学生创新意识与能力的培养几方面作了有益的探索,提出了一些教改思路及方法。

新工科背景下运动控制实践教学项目探索

本文探索常州大学自动化专业学生创新能力的实践教学改革,开展运动控制实践创新工程项目教学探索。首先就其创新教学项目实施的思路、项目选题依据、可行性和考核评价体系三个方面进行了讲解。并以工业机器人检测及运动控制创新工程项目为例,培养学生对自动化相关领域知识的综合应用及创新能力的训练。

非线性级联控制系统自适应设计与应用

运用反向步进和控制李亚普诺夫函数方法来对某种带未知有界扰动的级联非线性系统进行自适应控制器设计,使之达到输入状态稳定。运用更新法则来估计未知有界扰动,它只需要较少未知扰动信息,且可作为镇定控制的一部分。通过这种设计方法,系统可获得理想的全局鲁棒稳定性。在这里,通过一个带扰动的单摆实例来验证我们的理论。

基于水平集的不规则透明表面缺陷检测设计

针对图像采集中,缺陷的灰度值和背景几乎不可区分,导致图像的低对比度的问题,目前,常规的表面缺陷检测图像预处理中常用阈值化和边缘检测技术,易出现漏检现象,即不适用于检测不规则表面边界处的细微瑕疵。为解决这一问题,从低对比度透明材料图像的非高斯统计特性出发,研究提出利用水平集智能分割具有复杂形状的目标对象,并利用小波变换进行缺陷特征提取的高效的智能缺陷检测方法。测试表明,所提出的基于水平集和小波变换的不规则表面缺陷检测系统的有效性,克服了检测区域边缘处的漏检缺陷问题。

基于多级模糊神经网络的故障诊断在化工生产过程中的应用

化工生产过程一般都非常复杂,控制回路与测控参数很多,生产过程的故障检测与诊断问题非常困难。文中提出一种基于神经网络的多级故障诊断系统。采用三级递阶模糊神经网络,降解整个系统故障诊断问题的复杂性,同时采用所有子神经网络全局并行的推理方式,具有快速处理能力,适合系统实时在线故障诊断。

不确定机器臂系统的鲁棒追踪控制设计

针对机器臂的不确定动力学参数和外部未知干扰,提出了一种自适应雅格比追踪控制策略,运用李亚普诺夫方法及滑模控制来加强系统的渐进稳定性,可使机器臂末端装置的运动误差渐进收敛到零。仿真结果表明,该控制器运用于二自由度机器臂具有较好的鲁棒性和动态性能。

四旋翼飞行器自适应反演姿态控制

为了解决四旋翼飞行器控制系统的姿态稳定控制问题,首先根据牛顿第二定律和欧拉方程建立了四旋翼飞行器运动学模型,并针对姿态控制问题对模型进行简化,然后把姿态控制系统分成3个二阶子系统,运用反演法对各个子系统分别设计,进一步运用自适应控制律引入积分项,补偿由模型简化引起的模型误差,从而提高系统对外部扰动和系统模型不确定性的鲁棒性。最后通过Matlab仿真验证出,改进的自适应积分反演控制器在四旋翼的姿态控制中对外部干扰信号有较强抑制作用,可以保证在模型参数不确定的情况下的全局稳定性。

基于无线传感网的蔬菜工厂智能监控系统设计

蔬菜工厂可以实现在荒漠、戈壁、海岛、水面等非可耕地,以及在城市的摩天大楼里进行正常种植和生产。针对蔬菜工厂蔬菜种植环境要求苛刻的问题,该文设计了一款基于无线传感网的蔬菜工厂智能监控系统。将无线传感器网络作为信息的采集系统和执行系统,构建了以S3C2440处理器为核心的嵌入式网关,利用无线网络接入技术,设计开发以Android智能手机为终端的监控程序,对封闭式无菌蔬菜各项生态数据执行查询、可视化和远程控制等操作。实际应用表明,蔬菜工厂智能监控系统运行稳定,效果良好,符合现代物联网技术下智能农业现代化发展的需要。

四旋翼无人机陀螺仪实现姿态稳定性控制

在无人机飞行安全优化控制的研究中,单一的控制系统通过陀螺仪采集无人机的姿态角度,并用作控制反馈。上述方式已经不能很好的适应当前复杂的飞行环境以及飞行安全性要求。针对无人机能在各种飞行环境中稳定高效的飞行,提出一种通过陀螺仪测控的参数对无人机飞行环境和飞行状态进行判断,自主选择飞行模式,在干扰较小的环境下,为平稳模式,使用反步法控制器控制;在干扰较大的环境下,切换至增稳模式,使用模糊PID控制器控制,在干扰特大环境下,切换至失控模式,实行保护措施。并通过二分中值法找出最佳切换点。仿真结果表明,模式的准确切换能够使无人机适应各种飞行环境,在无人机的飞行精度和安全性方面得到了大大提升。

“运动控制系统”课程实验平台建设与实践

本文首先描述了"运动控制系统"课程的特点,并介绍了该课程实践环节所包涵的几个实验及各个实验的基本特点,基于上述分析给出了该课程实验平台建设的规划方案及典型实验的基本内容。实践证明,本文所提出的"运动控制系统"实验平台建设方案是切实可行的。

基于生物电人机交互的单片机课程设计实施探索

针对目前高校实践教学要密切联系技术热点,为社会应用服务的要求,开展了基于生物电人机交互的单片机课程设计。该文首先阐述了其实施的依据,并着重分析了选题所遵循的综合实践性、适用可行性和新颖创造性共性特征;然后对开展该课程设计所采取的实施思路以引导激发、适时指导、评价考核三个方面进行了讲解;最后以基于表面肌电信号的人机交互控制系统为案例进行了具体说明。

PLC自动化通信网络实验教学系统的构建

我院为了解决"PLC技术及应用"课程缺少实践环节的问题,采用组态软件Win CC及PLC总线网络通信技术构建了PLC自动化通信网络实验教学系统。本文对该系统设计进行了阐述,对系统进行了硬件组态及参数设置;然后对系统设备间不同的通信实现进行分析并对系统所能开展的实验进行了说明。

视觉导向机器人与自动化专业学生创新能力培养的实践探索

视觉导向机器人是光机电一体化的典型产品,融合了众多先进技术,是自动化专业学生创新能力培养的良好载体。本文首先从专业课程关联度、学生兴趣激励以及专业实践教学提升三个方面论述视觉导向机器人与自动化专业学生创新能力培养结合的必然性;在此基础上,以软硬结合、四级驱动的理念来构建常州大学自动化专业视觉导向机器人创新能力培养平台,并分析其中各环节在创新能力培养中所起的作用;最后展示了基于该平台进行创新能力培养探索实践的阶段性成果。

基于观测器的直流电机的鲁棒控制器设计

本文针对一类不确定系统,设计一种基于非线性观测器预估的鲁棒控制器。考虑到电机的动态非线性,设计基于观测器的鲁棒控制器,从而给直流电机系统提供了一种有效的控制。仿真结果表明,本文提出的这种控制策略适用于参数不确定情况下的直流电机系统的速度调节且具有较好的速度跟踪性能。

一种适用于金属热处理工艺的智能温控仪

介绍了一种利用LCD显示的基于单片机控制的多路温度智能控制仪。该控制仪采用图形点阵式液晶显示器显示菜单和图形 ;利用数字式温度传感器DS182 0补偿室温 ;采用折线拟合线性插值高精度计算热电偶信号和PID积分分离策略。系统具有电路简单、抗干扰能力强、功耗低、控温精度高且平稳。

智能家居无线传感网定向扩散协议的优化方法

定向扩散协议是以数据为中心的平面路由协议,针对应用于智能家居领域,提出对定向扩散路由算法的改进,将节点按房间的顺序规划在不同的矩形监测区域内,家庭设备节点在线注册保存进入家庭网关Sink节点中,Sink节点识别消息接收节点的源ID号并扩散消息到指定的矩形监测区域内,完成区域节点之间的消息转播,源节点接收消息完成梯度建立,以此流程再进行下一个监测区域的工作。将改进算法与传统的泛洪质询算法进行了比较,结果显示,改进算法提高网络的能效性,延长网络生命周期且节省能耗。

3D仿真动画在PLC技术课程教学中的应用

本文以机械手PLC控制系统为例探讨了其3D仿真动画的建模、制作应用过程。运用3D仿真动画的形式来表现设备控制的工作过程、描述控制过程中的变化或运动趋势,在"PLC技术及应用"课程课堂上工程实例讲解中可以起到积极的作用。

浅议全面预算管理

全面预算管理是企业经营战略计划的具体体现。是资源配置的工具，它是企业中“看得见的手”。中国自古就有：凡事预则立，不预则废的说法，可见预算的重要性。美、日、西欧等经济发达国家的企业实行预算管理十分普遍．在我国一些宣传色彩十分浓厚的机构甚至喊出了“通过全面预算管理，压缩企业20％成本”的口号。但在实际工作中，全面预算管理的推进困难重重。如何让这只看得见的“手”发挥它的作用，是我国企业界目前亟需解决的一个重要问题。我国全面预算管理的现状不容乐观。随着市场化进程的加剧，我国企业逐渐意识到推行全面预算管理的必要性．然而部分企业还处在起步阶段，相当一部分企业处在第二阶段向第三阶段的转型期，全面预算管理机制有待进一步健全。