具有最小信息延迟的多无人机路径规划方法

在一些实时性要求高的监测任务中,为提升多无人机协同工作的效能,提出了具有最小信息延迟的多无人机路径规划方法。首先定义最大信息延迟描述监测信息的时效性,综合考虑了无人机能量、禁飞区等多种约束,以无人机信息延迟和飞行总距离为优化目标,建立多无人机路径规划模型。然后,提出一种改进的多目标灰狼算法,引入交叉算子完成灰狼位置更新以增强其全局搜索能力,引入大规模邻域算法以提高其局部搜索能力。最后,利用概率路图算法对得到的飞行方案进行局部避障优化,从而得到最终的路径规划结果。仿真和实验结果表明,所提算法不仅可以得到很好的路径规划结果,而且对比NSGA-Ⅱ算法,本文算法得到的飞行路径总距离分别缩短了3.34%、5.09%,最大延迟时间降低了11.02%、15.66%,验证了所提算法的可行性和有效性。

侧滑和打滑下的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

针对未知侧滑和打滑干扰下轮式移动机器人(WMR)轨迹控制中,存在模型不确定性、外部干扰等扰动导致传统滑模控制易出现收敛精度不足、控制输入抖振的问题,提出一种基于非线性扩展状态观测器的自适应二阶滑模跟踪控制方法(ASOSMC-NESO)。首先建立了侧滑与打滑条件下的轮式移动机器人运动学和动力学模型;其次,由反步法设计运动学控制器,为动力学提供虚拟速度;接着,针对外部干扰设计了非线性扩展状态观测器,以估计总扰动;然后,基于二阶积分滑模的思想将积分滑模和非奇异快速终端滑模面相结合,设计了动力学控制器,并给出了控制器稳定性分析。实验结果表明,对比一阶滑模控制方法,该控制方法误差最大值在线性和非线性轨迹下,分别下降约89.53%和16.28%,而且控制输入基本不受干扰影响。由此可见,ASOSMC-NESO能有效提高WMR在未知侧滑和打滑下的控制精度,并有效削减抖振和提升WMR轨迹跟踪鲁棒性。

利用吸水指数曲线研究聚驱后油层性质的变化

在研究聚驱过程中的吸水指数变化规律时 ,发现聚驱后油层性质也发生了变化 ,其中岩石孔隙半径增大 ,亲水性增强 ,从而导致流体相对渗透率曲线也发生偏移。同时还研究了吸水指数的变化与油层性质变化的相关性 ,发现注聚井的吸水指数随着生产井含水率的下降而下降 ,随着生产井含水率的上升而上升 ,且吸水指数上升过程向上偏离于吸水指数的下降过程 ,最后 。

论中国共产党文化观演进的逻辑构建

文化观是文化理论中的最核心部分。建党九十年来,中国共产党人在将马克思主义与中国革命、建设、改革开放实践相结合的过程中,与古今中外优秀文化相结合的过程中,形成了既一脉相承又与时俱进的中国化马克思主义文化观,即毛泽东首次建构了新民主主义文化论,邓小平在拨乱反正中恢复发展了马克思主义的文化精髓,江泽民开拓了先进文化立党治国的新方向,胡锦涛将社会主义文化建设推向全面繁荣。

科学理解中国特色社会主义进入新时代

中国共产党第十九次全国代表大会于2017年10月18日至24日在北京召开.习近平代表第十八届中央委员会向大会作了题为《决胜全面建成小康社会夺取新时代中国特色社会主义伟大胜利》的报告.党的十九大,是在全面建成小康社会决胜阶段、中国特色社会主义发展关键时期召开的-次十分重要的大会;承担着谋划决胜全面建成小康社会、深入推进社会主义现代化建设的重大任务;事关党和国家事业继往开来,事关中国特色社会主义前途命运,事关最广大人民根本利益.为更好地学习贯彻党的十九大精神,准确理解和把握十九大报告中提出的新思想、新论断、新提法和新举措,本刊特开设学习宣传贯彻十九大精神笔谈,邀请校内外学者进行深度解读和阐释,现将部分体会刊登如下.

网络时代历史虚无主义的危害与治理——以高校大学生群体为研究对象

近年来,历史虚无主义披着学术研究的外衣以"还原历史""重评历史"为名在我国学术界迅速蔓延,从学术研究领域走向大众群体,通过"碎片化"解读历史等方式满足大众群体猎奇心理,进而恶意歪曲历史、模糊公众认知,尤其是在大学生群体中产生恶劣影响。分析历史虚无主义在网络空间的表现,厘清历史虚无主义对大学生群体的危害,多种措施积极治理,既有利于网络环境的净化,又有利于大学生的身心健康成长。

网络时代微信传播的危机与治理

微信传播危机,是网络危机的一种新型表现形式。它是指现实生活中的普通冲突或公共危机事件,经由微信传播和发酵,进而使其更大规模上不断扩大直至爆发的情况。在微信危机传播过程中,微信实际上表现了两种功能：一方面它扮演了传播工具的角色,这是任何传播方式都带有的功能,是从工具所具有的中立意义上来说;

中国共产党文化观的演进逻辑

在马克思主义的指导下,中国共产党在革命、建设、改革的实践过程中,开拓了马克思主义的新境界,建立了中国化的马克思主义文化观。毛泽东建构了新民主主义文化论,邓小平在拨乱反正中恢复发展了马克思主义的文化真谛,江泽民开拓了先进文化立党治国的新方向,胡锦涛将社会主义文化建设推向全面繁荣。

网络时代微信传播的危机与治理

微信传播是规范社会生活和连接人际关系的重要工具,在便捷人们日常交往的同时,又隐藏着安全隐患和危机。认识微信传播的新特点,借用危机治理理论,从宏观和微观两个角度分析对策,能够为潜在危机的有效预防和及时治理提供思路和方法。

新民主主义文化及其对当代文化建设的价值——重温《新民主主义论》

《新民主主义论》关于新民主主义文化的论述标志着中国共产党人对新民主主义文化问题认识的成熟。它科学界定了新民主主义文化的内涵及特点,指明了建设新民主主义文化的方法,是马克思主义中国化史上重要的基础理论文献。学习《新民主主义论》对待文化问题的基本精神对当前深化我国文化体制改革、繁荣社会主义文化具有重要意义。

“微时代”高校思想政治教育宣传新载体的构建

伴随着网络信息化的"微时代"的到来,在给我们的高校思想政治教育宣传工作开拓新阵地、提供新传播载体和媒介的同时,也严重冲击着传统的思想政治教育实践方式以及高校马克思主义主流意识形态建设工作。研究以微博、微信为代表的微媒体传播对高校思想政治教育宣传的影响对巩固高校马克思主义意识形态阵地、改进高校思想政治教育宣传工作以及提升高校思想政治教育宣传效果具有重要意义。

传承与超越:研读马克思主义经典的当代意蕴

马克思主义经典著作凝结着马克思主义经典作家的智慧和心血,它既为共产党人改造世界提供科学的理论指导,又滋养着人们的精神头脑,是人类文明的瑰宝。只有认真学习马克思主义经典的著作,系统掌握马克思主义基本原理,才能完整准确地理解中国特色社会主义理论体系,才能创造性地运用马克思主义立场观点方法去分析和解决我们面临的实际问题,不断把中国特色社会主义事业推向前进。

采油厂信息编码数据库化管理体系的建立与应用

本文的目的就是从油田信息化建设的基础工作入手,提出修订、完善、统一采油厂油藏、采油、地面工程等各专业信息编码标准,如何应用数据库技术建立标准的信息编码字典库,同时提供分布式的信息编码维护管理软件工具,从而实现厂内各层次、各应用系统数据采集、数据管理、数据应用标准的统一。

生态文明:人全面发展的综合保障

人的全面发展是人类社会发展的最终目标,人与自然和谐发展的生态文明是人的全面发展的核心要义。自然界作为人类的"无机身体",能够为人的全面发展提供无形的、外在的物质前提、精神动力、政治支持等综合保障。

双连杆柔性关节机械臂分数阶线性自抗扰控制

针对双连杆柔性关节机械臂的柔性振动和受外部干扰的问题,提出了一种复合控制器的控制策略。通过拉格朗日方程建立了考虑关节柔性的刚柔耦合的机械臂动力学模型,使用奇异摄动法对机械臂系统解耦,使其分解成代表刚性部分的慢速子系统和代表柔性部分的快速子系统;对于慢速子系统,设计了带有前馈补偿的分数阶线性自抗扰控制器来抵抗内外扰动,实现了机械臂的高精度的轨迹跟踪,对于快速子系统,采用微分补偿项补偿,来抑制关节的柔性振动,从而达到系统稳定。实验和仿真结果表明,系统可以有效地实现双连杆柔性关节机械臂的轨迹跟踪,并且相对于整数阶线性自抗扰控制器有着更好的动态性能和鲁棒性。

毛泽东与新民主主义文化体系的构建

新民主主义革命时期,毛泽东对马克思主义中国化文化发展的最大贡献就是创立新民主主义文化,从内容和形式上建构起中国特色的革命的马克思主义价值体系和话语体系,为中国共产党建构起中国化马克思主义文化观的基础框架,为中国特色社会主义文化体系的建构打下了坚实的基础。

中国特色社会主义理论体系的思想渊源

中国特色社会主义理论体系是中国共产党人将马克思主义与当代中国建设、改革实践相结合中形成的创新型理论成果。要准确理解和科学把握中国特色社会主义理论体系,首先要弄清它产生和发展的思想渊源,这也是深化中国特色社会主义理论体系研究的一个基础性课题。具体说来,中国特色社会主义理论体系在马克思主义发展史中的思想来源,主要有马克思列宁主义、毛泽东思想,并借鉴了中国传统文化的精华。

浅谈大庆油田企业信息化建设

企业信息化就是在生产、流通和服务等各项企业活动中充分利用现代化信息处理技术、信息设备、网络技术和网络设备以及现代通讯系统等手段,对企业进行全方位、多角度、高效安全的改造,以实现通过对信息资源的开发和信息技术的有效利用来提高企业的生产能力与经营管理水平的目标,增强企业在国内外市场的竞争力.

论马克思主义中国化的文化支撑

马克思主义顺利扎根中国离不开中国传统文化的支撑,马克思主义与中国革命实际的有机结合离不开新民主主义文化的支撑,马克思主义与中国改革、建设实际的深入结合离不开中国特色社会主义文化的支撑。

“围城”困惑——城乡差别视阈下的农民工贩毒问题研究

城市对农民工而言,犹如"围城",其便利性、优越性吸引农民工主动进城参与城市建设;同时,其发展中的消极因素又逼迫农民工"逃离"城市。农民工贩毒问题实质上是对中国改革开放过程中城乡差别发展的自我纠偏与调节。城乡差别严重到一定程度,将不仅是诸如涉毒等工具性犯罪事件频发,还可能引发大规模的群体性事件,直接影响社会稳定。