不同电流密度下电沉积金刚石增强镍基复合涂层的微观结构与耐磨性能

采用电沉积技术在1,2,5,10 A·dm^(-2)电流密度下制备金刚石增强镍基复合涂层,研究了复合涂层的微观结构和耐磨性能;通过COMSOL软件对阴极表面镍晶粒生长情况进行仿真,分析了不同电流密度下金刚石颗粒对复合涂层微观结构的优化作用。结果表明:在1,2 A·dm^(-2)电流密度下复合涂层的结构致密均匀,金刚石含量较多,随着电流密度的增大,金刚石含量减少,涂层表面出现金字塔结构;复合涂层呈现出明显的[200]丝织构,随着电流密度的减小,织构强度降低,晶粒尺寸减小。小电流密度下更多金刚石颗粒的沉积阻碍了其底部镍晶粒的生长,且金刚石颗粒周边较高的电流密度使得金刚石对镍晶粒的细化作用加强。在干摩擦的条件下,随着电流密度的增大,复合涂层的稳定摩擦因数和磨痕尺寸增大,磨粒磨损程度增大,耐磨性能降低;当电流密度为1 A·dm^(-2)时,复合涂层的稳定摩擦因数最小,磨痕深度和宽度最小,耐磨性能最好。

从“阳病治阴”理论探讨强直性脊柱炎的治法

强直性脊柱炎是临床上一种高致残、高致畸率的慢性炎症性骨病,发病早期常因腰背部疼痛、僵硬感等非特异性症状被忽视。“阳病治阴”乃阴阳失调状态的治法之一。卢敏教授认为,强直性脊柱炎常督弱肾亏,内生阴邪,阴缠督阳,阳不胜阴,故阴阳失调,发病常兼糅寒、瘀、痰、湿阴之实邪。治则治法上,标实为盛除阴邪,本虚为主培督肾,同时辨阴证施以散寒、通瘀、蠲痰、逐湿之法化散阴毒,临证每获良效,可谓驱散阴邪以复督回阳以达“阳病治阴”之意。附验案1则以当参阅。

现代研究型技术大学创新团队项目课程建设策略研究

本研究探讨现代研究型技术大学中创新团队项目课程建设的重要性与建设对策,研究指出,创新团队项目课程不仅促进学术前沿研究和跨学科交流,还为学生提供实践创新和培养综合能力的平台。通过建设这类课程,大学能够培养出更多具备创新精神和跨学科视野的人才,从而增强其学术竞争力和社会影响力,本文对于推动现代研究型技术大学创新团队项目课程建设的深入发展具有重要意义。

尾矿综合回收利用及充填配比优化试验研究

为促进尾矿综合回收利用,化解尾矿地表堆存难题,实现“无尾矿山”,以山东某金矿为工程背景,测试分析尾矿矿物组成、粒级分布,确定长石矿物提取与细粒尾矿充填协同处理技术路线。开展尾矿再选试验与再选流程设计,细筛分级、强磁选除杂可得到白度54.15%、Fe_(2)O_(3)含量0.212%的高质量长石精矿,预期产生经济效益5800万元。试验研究细粒尾矿充填配比对其强度、胶凝时间影响规律,优选确定P·O42.5水泥、63%浓度、不小于1:8灰砂比充填配比方案,提出添加减水剂、研究膏体充填工艺等方法提高充填浓度。研究结论可为相似金矿尾矿综合回收利用及充填设计提供参考。

焊缝位姿及焊枪位姿的模型

针对机器人弧焊条件下的特殊要求,建立了焊缝位姿和焊枪位姿模型,以坐标系的形式定量描述焊缝及焊枪的位置和方向,确定了能够准确且严格地描述焊缝的焊接位置和焊枪姿态的参数:焊缝倾角、焊缝转角及焊枪工作角和行走角,并给出了计算方法。上述参数不但计算简便,而且可以直接代表焊接位置和焊枪姿态对焊接质量的影响因素。模型对于焊接工艺的建模与仿真以及机器人焊接的建模与离线编程具有非常重要的意义。

基于激光视觉传感的铝合金自适应焊接

为了适应大型铝合金构件TIG焊接坡口状态的变化,建立了基于激光视觉传感的自适应焊接系统．系统采用新型激光视觉传感器精确测量焊缝坡口,获得焊缝坡口角度、间隙、截面积和错边等几何信息,可用于焊前辅助大型航天构件的装配,以及焊接过程中焊缝自动跟踪．该系统根据坡口状况自动调整焊接电流、送丝速度等工艺参数,实现了焊接过程的自适应控制,焊接成形良好,焊接质量符合相关标准要求．

弧焊机器人离线编程系统分析与设计

从焊接生产市场竞争的角度来看，焊接生产的柔性化与集成化成为焊接生产自动化的一个必然趋势。机器人的在线示教编程不但效率低，而且占用生产时间，难以与其他系统实现无缝集成。目前，这些问题同焊接件的坡口加工及装配的精度一起成为制约机器人在焊接领域推广应用的主要技术问题。离线编程技术可以使弧焊机器人成为一种便于操作和集成的具有充分柔性的系统，根据机器人应用中的技术问题，立足于当前的实际情况，分析、设计了弧焊机器人离线编程系统。设计过程中充分考虑了系统的易用性和实用性。

焊接过程高速图像和工艺参数的同步记录与分析

高速摄像和数据采集是研究焊接过程中电弧、熔滴过渡或熔池等动态行为的重要技术手段.采用同步控制拍摄高速摄像和数据采集的技术,建立了高速图像和工艺参数同步记录与分析系统.系统包括高速摄像机、同步信号发生器、高速数据采集装置及图像与波形同步播放软件.同步信号发生器可适用于20～200000帧/s的高速摄像同步与触发控制.基于PC的数据采集装置,在200kHz采样频率下可实现4路焊接参数的同步采集.结果表明,系统可作为焊接材料、工艺性能、过程控制等研究中对动态过程进行记录与分析的有力工具.

基于遗传模拟退火算法的弧焊机器人系统协调路径规划

深入地研究了弧焊机器人系统的协调路径规划。从全局的角度用5元组序列描述了焊接路径。设计了评价 焊接路径目标函数:焊接位置函数、焊缝成形质量函数、关节位置函数和运动平稳性函数。以线性加权法为求解 多目标规划的基本思想,把遗传模拟退火算法用于弧焊机器人与变位机协调路径规划,取得了很好的效果。协调 路径规划精确地保证焊缝的最佳焊接位置与最佳的焊枪姿态,并能找到柔顺的焊接路径,提高了机器人焊接的质 量和效率。

弧焊机器人系统的运动学求解

建立了Motoman SK6机器人和二轴倾斜/回转焊接变位机的模型,用Denavit-Hartenberg方法建立了机器人操作臂和变位机的运动学方程,实现了运动学正解.根据机构特点用简化的几何解析法得到封闭形式的机器人运动学逆解,并实现了使变位机获得平焊位置的算法.通过机器人系统的运动学和平焊位置算法,可以实现焊缝在平焊位置焊接,从而保证了焊接质量.算法简单,且运行速度快,为实现弧焊机器人系统路径规划和离线编程奠定了基础.经过图形仿真与实际下载到机器人控制柜上运行,表明计算结果可以满足平焊位置焊接的要求.

虚拟人舌运动可视化在发声中的研究

发音障碍是听力残疾者和言语残疾者的显著特征之一。舌部作为发音的主要器官,在发音训练中起重要作用。如果将发音可视化引入发音障碍康复训练中,可以让聋人和言语残疾者直观地看到发音过程中舌位及舌形的变化,则康复训练时将起到事半功倍的效果。在研究舌部解剖结构及其运动特征的基础上,通过建立三维舌体肌肉模型,结合发音中舌的X光图片和电子颚位图仪等相关数据,实现舌体模型仿真发音中常见的运动及形状,进而利用这种可视化技术,帮助听力残疾者和言语残疾者达到矫正和康复的目的。

人舌及嘴部的3D肌肉控制模型

提出了一种人舌及嘴部三维肌肉控制模型.该模型根据解剖学结构及舌部运动特征,由内部舌体和外部嘴部组成.舌体运动由3类共6条肌肉控制,嘴部运动由3类共9条肌肉控制.模型建模及驱动比较方便,并已在PC机上进行了模拟,结果表明,舌体运动较逼真,可较好地模拟人舌及嘴部运动及部分表情.

人舌运动与嘴部表情的多线谱仿真

描述了一种人舌运动与嘴部表情仿真的方法。该方法基于以人舌及嘴部的解剖结构和肌肉控制原理建立的3D模型,用一组表示肌肉收缩量随时间变化而波动的多线谱曲线驱动模型,得到舌体运动及一些舌部参与的嘴部表情。给出了一些微机模拟驱动的实例,结果表明,所描述方法简洁,所用数据量小,易于模型驱动,能较好模拟人舌运动及嘴部表情。

基于发音运动特征的舌部肌肉建模及仿真

人舌结构较为复杂,运动灵活,在虚拟人物发音及表情运动过程中起着关键的作用,但现有舌部模型结构较单一,实现的虚拟运动相对简单,描述能力不足,且需要大量数据驱动。针对以上问题,通过对舌部解剖结构的研究,提出一种基于肌肉运动特征的舌部模型及控制方法。将舌部内外肌群按其运动及发音功能进行分类,仅需获得多条肌肉不同的收缩量,即可利用各自的控制函数确定出参数值,进而实现模型前升高、后升高和谷形等多种常见运动。实验结果表明,该方法能够较为灵活便捷地控制虚拟舌体,仿真出符合生理特征的多种舌部运动。

智能视觉技术在焊接系统中的应用

介绍了最新的激光视觉传感技术在机器人焊缝搜索定位、机器人或专机自动化焊缝跟踪及智能化激光焊接系统中的应用。设计的Sense-I/D和SF/D传感器能实现快速精确地搜索定位焊缝,而且能最大限度地减少对焊枪可达性的影响;先进的Mini-I/D激光传感系统可以简单而可靠地实现焊缝跟踪,在焊接中能够根据所测量的间隙和错边等数据实时地调整焊接过程参数;Digi-Las数字激光焊接头包含了焊缝搜索位、焊缝跟踪、焊接参数自适应控制及焊缝成形和表面缺陷检测功能。应用适合焊接的智能化激光视觉传感技术,可提高焊接质量和生产效率,降低焊接生产成本,有效提高焊接产品质量和价格的竞争力。

DIGI-LAS激光焊接头在汽车及航空航天部件焊接中的应用

随着汽车、航空航天等行业激光焊接应用的发展,含有非平行直线或曲线焊缝的剪裁激光拼焊板件快速增长,柔性的机器人激光焊应用也随之增加。但目前的大多数关节式工业机器人尚难以有效地追踪重复性不足的焊缝。集成了激光视觉传感的DIGI-LAS激光焊接头系统特别适合这些机器人或专机的激光焊应用。DIGILAS系统配置了2个激光传感器,一个用于焊前搜索、定位焊缝及焊缝跟踪,另一个用于实时检测焊缝,包括焊缝的成形尺寸和探测表面缺陷。此外,DIGI-LAS的激光传感器能够记录机器人追踪焊缝的误差,在焊接时给予补偿,保证了机器人系统可以满足激光焊的精度要求。经过补偿后,在超过6 m/min的焊接速度下,系统追踪曲率半径为50 mm的曲线焊缝的对中误差小于100μm。检测结果通过数字IO输出到机器人、PLC或外部的质量管理系统。自动的焊接质量检测有助于用户实现6σ的质量控制与管理。

先进激光视觉传感技术及其在焊接中的应用

简要介绍了激光视觉传感的发展及其工作原理,综述了近几年激光视觉传感技术在数字化、抗反光、焊缝检测、双传感、集成化、小型化和网络化等方面的最新进展及应用。这些新技术将为自动化焊接制造过程提供一些新的解决方案或思路。

虚拟人食指肌肉控制及运动约束研究

基于生理解剖结构,建立了虚拟人食指肌肉控制机制,通过控制多条肌肉收缩,实现了单指多关节灵活运动。同时针对传统模型单指运动控制较为独立,缺乏约束而导致不够真实的情况,研究了运动中双指间促进和制约的关系,提出了运动约束关系图。该图能够同时描述单指及双指的运动空间及其非线性约束关系,并刻画出实际不可到达区域。实验表明,所建立的控制机制能较好地仿真出食指的灵活运动,利用约束关系图能够保证手部仿真运动符合生理特征,具有较好的真实感和自然性。

激光视觉传感技术在高速列车车体焊接中的应用

随着铁路运行速度的逐渐提高，机车车辆的结构、材料、制造工艺和装备也发生了很大的变化。在高速重载运输中，减轻车体自重非常重要。高强钢、不锈钢和铝合金等新型结构材料在机车车辆主要结构部件上的应用日益增多。相关的自动化焊接及其质量控制技术越来越受到人们的关注。为了提高焊接质量和效率，自动化焊接装备已经是现代高速机车车辆制造所不可缺少的装备。

基于运动分解的嘴部肌肉建模仿真

现有虚拟嘴部肌肉建模多采用传统的Water肌肉分类方法,运动控制较为独立,缺乏对运动间相关性的研究。提出了一种基于运动分解的嘴部肌肉建模及控制方法。首先根据解剖结构及肌肉运动特征,将嘴部自身运动分解为凸唇、翘唇和开合三个基本运动单元;其次现有模型中括约肌运动方式是向中心收缩或扩散,难以表现凸翘等嘴部运动,为此提出了弧状肌模型,并通过控制三个运动参数,结合其它嘴周围肌组合出不同的嘴部运动。实验表明,新方法能够较真实地仿真出嘴部的多种自然运动,控制较为便捷。