基于ROS平台下的多机械臂协同抓取研究

针对传统机器人虚拟控制与仿真平台在进行机器人运动控制时控制系统设计工作量大、可移植性和开发难度高等问题。项目研究采用国际流行的开源机器人操作系统ROS为平台构建机器人控制系统。通过对机械手臂的基本建模、MoveIt的路径规划,运用多种算法相结合对机械臂运动轨迹过程中各关节位置、速度等信息进行分析等,最后转化为实际机械臂的运动。