基于DSP和CPLD的伺服运动控制器

针对机器人控制问题,以数字信号处理器(DSP)和复杂可编程逻辑器件(CPLD)为核心设计了交流伺服控制系统,达到优化控制结构、提高系统效率的目的。介绍了控制器硬件构成以及工作原理,详细阐述了CPLD电路设计,用状态机的思想实现了脉冲信号发送单元并定量给出了脉冲参数与电机运行状态的关系。最后对控制器进行了上机试验。研究结果表明,该方案达到了控制伺服放大器的要求,为进一步提高控制器性能奠定了基础。