基于改进RCF模型的转子表面缺陷检测

针对发动机转子表面存在磕划伤和凸起等弱对比度微小缺陷难以检测的问题,提出一种利用多方向照明结合卷积神经网络模型的发动机转子表面缺陷检测方法。首先,采用光度立体法获得增强图形凹凸性特征的曲率图和高度图,作为输入图像;其次,提出一种优化的更丰富的卷积特征网络(Richer Convolutional Features Network)模型,充分利用跳层连接将首阶段与后续阶段的侧输出特征融合,提高网络深层对精细尺度下信息的保留能力;通过通道及空间注意力机制对模型侧输出进行强化,增强有效特征并抑制干扰;优化损失函数,使数据集中无缺陷信息的图像样本也能够适用于网络模型的训练;最后,以人工标注的方式制作数据集并验证优化模型的有效性。试验结果表明,与经典的缺陷检测方法相比,全卷积网络对部分缺陷的区分能力较差,本文方法对转子的表面缺陷区域具有更好的检测效果,改进模型的像素准确率达94.31%,比RCF提高了0.87个百分点。

多功能机器人工具快换系统的设计

根据当前工业机器人应用任务多样化的需要,针对传统机器人末端执行器换装效率低、精度差、危险性高的问题,开展多功能机器人工具快换系统的研究设计与实物制作,对于提高机器人自动化、柔性化、智能化程度,扩大机器人手爪应用范围,缩短工人使用传统方法更换工具的时间,降低其危险性,提高机器人工作效率,降低机器人成本,提升机器人应用水平,促进机器人应用方式转变,具有重要的意义和极大的推广应用价值。