基于改进A^(*)-DWA算法的移动机器人路径规划

为在能量有限或补给不足的情况下,降低移动机器人的能耗,提高在动态环境下给定任务的完成率,提出一种改进A*算法与动态窗口法相融合的路径规划方法。首先,考虑地面坡度、摩擦等因素,构建机器人能耗模型,提出基于能耗成本的路径搜索新准则。其次,针对路径冗余、多转折造成能量损耗的问题,提出基于动态基准转折惩罚、三角剪枝与弦定弧过渡法相结合的路径优化方法,保证全局路径能耗最优。接着,针对动态窗口法狭窄环境下灵活性差的问题,融合改进A*和动态窗口法并提出航向角自调整策略,增强动态避障能力。最后,设计了全局节能路径偏离评价与能耗评价子函数用于局部节能路径的规划。仿真结果表明,所提方法在能耗、平滑性和动态避障等方面有明显的提升,在复杂、狭窄的场景中应用更具优越性。

腰痛宁胶囊联合整脊手法对改善椎间盘源性腰痛患者疼痛及腰部功能障碍的临床研究

目的:观察脊柱微调整脊手法联合药物治疗寒湿痹阻型椎间盘源性腰痛的临床有效性和安全性。方法:选取符合寒湿痹阻型椎间盘源性腰痛诊断标准的患者70例,随机分为治疗组和对照组各35例;治疗组应用脊柱微调整脊手法联合中药制剂腰痛宁胶囊进行治疗,对照组采用脊柱微调整脊手法联合双氯芬酸钠缓释片进行治疗,比较两组患者治疗前及治疗1周、3周、6周的疼痛视觉模拟评分(VAS)、Oswestry功能障碍指数(ODI)、日本骨科学会评分(JOA)及安全性指标,并进行评价。结果:二组患者治疗1周、3周、6周后,VAS评分、ODI评分、JOA评分均比治疗前有所改善(P<0.05),其中3周前治疗组疗效弱于对照组,而6周后治疗组疗效与对照组相当,腰部功能改善评估满意度为97%,腰部功能改善率为86%,总优良率为97%,治疗组不良反应发生率比对照组低。结论:脊柱微调整脊手法联合中成药腰痛宁胶囊能够明显改善椎间盘源性腰痛寒湿痹阻证的临床症状,疗效确切,且治疗6周效果更为明显。

《温疹述要》及其作者生平考探

[目的]考证民国时期防治猩红热的中医药科普作品《温疹述要》的作者身份、生平及版本信息、学术影响力,分析其学术特色及形成因素。[方法]以文献考据法及文献研究法交叉分析考证与《温疹述要》作者相关的文献档案,梳理家族关系及生平履历;以文献考据法、逻辑分析法研究《温疹述要》序言、后记及其他相关文献中的人物信息、医事记录,推测其版本信息及影响范围;以内容分析法及思辨法勾联作者生平履历与《温疹述要》内容,分析《温疹述要》学术特色的形成因素。[结果]《温疹述要》作者袁励桢,字植丞,为江苏常州武进阳湖左氏、袁氏与四川成都华阳曾氏的后代,清末著名女医曾懿长子;历任清代江西、湖北官员及民国中国银行奉天分行、东三省分行经理;1926年著成《温疹述要》,并由患者在民间传播,为猩红热防治作出了贡献;袁励桢的生平经历投射于其辨治思维和医德医风中,表现出灵活务实、细致周全、体恤仁爱的特点。[结论]《温疹述要》学术特色与其作者生平事迹、时代背景密切相关,不仅对现代传染病防护及健康科普工作有一定启示指导作用,也为探索医家成长模式,挖掘龙江医派建国前的医事资料提供了线索。

肝窦内皮细胞在肝脏疾病中的作用

肝窦内皮细胞(liver sinusoidal endothelial cells,LSECs)作为肝脏中比例最高的非实质细胞,其窗孔结构和高内吞清除能力在肝脏生理病理过程中发挥不可或缺的作用。LSECs主要通过发挥抗炎、内吞、分泌促血管生成信号分子和维持HSCs表型等作用,参与调控非酒精性脂肪肝病(nonalcoholic fatty liver disease,NAFLD)、酒精性脂肪肝(alcoholic fatty liver,AFL)、肝细胞性肝癌(hepatocellular carcinoma,HCC)、肝再生、肝纤维化等肝脏病理过程。该文就LSECs正常生理功能及其在各种病理状态下发挥的不同作用作一综述,旨在通过靶向LSECs为治疗肝脏疾病提供新的观点。

中成药内外合治急性胸部挫伤21例

胸部挫伤指由于暴力直接作用于胸壁软组织的损伤，是骨伤科常见疾病。有直接暴力所致的挫伤史，如跌打、碰撞、坠落、打击、压轧等。病机以伤血为主，络脉受阻，血溢经络之外，瘀血停滞而为肿，经络受阻、气机郁滞，不通则痛。表现为胸部有固定性、局限性刺痛，因深呼吸或咳嗽时胸痛而加剧，翻身转侧困难。伤处微肿，压痛固定，局部可瘀斑青紫。自2010年7月至今。笔者跟随导师古恩鹏主任医师运用中成药内外结合治疗此病21例，取得满意疗效，介绍如下。

NOXs在肝纤维化中的作用机制研究

还原型烟酰胺腺嘌呤二核苷酸磷酸氧化酶(nicotinamide adenine dinucleotide phosphate oxidase,NOXs)在肝纤维化中,有助于活性氧簇(reactive oxygen species,ROS)的产生,进而介导内质网应激(endoplasmic reticulum stress,ERS)的发生及IRE1α-XBP1(inositol-requiring enzyme 1 alpha,IRE1α;X-box binding protein 1,XBP1)信号通路的激活。ROS是指分子氧(O_2)单电子还原后生成的化学性质更为活跃的一类氧代谢产物及其衍生物,包括超氧阴离子(O_2^-)、羟自由基(·OH)、过氧化氢(H_2O_2)以及次氯酸根离子(OCl^-)等。它们可以与生物体内大量分子,包括无机分子、蛋白、脂质、碳水化合物和核酸广泛互作,介导氧化还原修饰,引起脂质过氧化,进而引起肝细胞损伤。另可作为第二信使影响包括肝星状细胞(hepatic stellate cells,HSC)在内的各种细胞的信号转导,导致HSC的异常活化和增殖,分泌大量胞外基质(extracellular matrix,ECM),进而促使肝细胞凋亡并诱发肝纤维化。该文将对近年来NOXs在肝纤维化中的作用机制研究作一综述,旨在为抗肝纤维化的研究提供新的视角和治疗靶标。

针刺“相对穴”联合七步推拿法对老年膝骨关节炎患者活动能力及生物力学参数的影响

目的观察针刺“相对穴”联合七步推拿法治疗老年膝骨关节炎(KOA)的效果。方法选择接受治疗的78例老年KOA患者作为研究对象,依随机数字表法分成观察组及对照组,各39例。对照组行七步推拿法治疗,观察组在对照组基础上联合针刺“相对穴”,均持续治疗4 w。比较两组患者治疗前1 d、治疗后第6个月的膝关节活动能力(采用Lysholm膝关节评分评估)及生物力学参数(支撑位触地瞬间、支撑中期、支撑末期的最大内屈角与触地瞬间、支撑末期的最大伸膝肌肉力矩)。结果治疗后第6个月,观察组Lysholm膝关节评分高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);观察组膝关节支撑位触地瞬间、支撑末期的最大内屈角小于对照组,支撑中期的最大内屈角大于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);观察组触地瞬间的最大伸膝肌肉力矩大于对照组,差异有统计学意义(P<0.05),但两组支撑末期的最大伸膝肌肉力矩比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论针刺“相对穴”联合七步推拿法能有效改善KOA患者膝关节活动能力及生物力学参数,进而提升患者的治疗获益,具有较高的临床应用价值。

白介素1家族在脂肪肝疾病中的作用及机制研究进展

白介素1(interleukin-1,IL-1)炎症因子家族在脂肪肝疾病进程中发挥关键作用。IL-1炎性因子家族参与脂肪肝疾病发生发展的各个阶段,如肝炎、肝纤维化、肝硬化、肝癌,抑制IL-1信号转导途径可能是目前治疗脂肪肝疾病的有效策略。IL-1炎症因子家族多环节多途径地整体调节脂肪肝疾病的发生发展,有望成为有效治疗脂肪肝的药物靶点,指导脂肪肝治疗药物的筛选。该文对近年来关于IL-1炎症因子家族在酒精性和非酒精性脂肪肝疾病中的作用及机制研究进行全面综合、整理和归纳。

经典名方辛夷散的古今文献分析与考证

目的:为经典名方辛夷散的临床应用、制剂开发等提供参考和文献证据支持。方法:探索中医古籍数据库、中医古籍文献知识库及中医智库等,对辛夷散的处方历史沿革及方义衍变、组方原理等方面进行分析与考证。结果与结论:辛夷散出自宋代严用和的《严氏济生方》,原方由辛夷仁、细辛、藁本、升麻、川芎、木通、防风、羌活、甘草、白芷等10味药材组成,主治伤风鼻塞、鼻窒、鼻鼽、鼻渊、鼻息肉等诸多鼻病。历代组方多在原方基础上加减羌活、苍耳子、防风、薄荷等。关于辛夷的药用部位,35首方剂中有13首选用了辛夷仁、22首选用了辛夷。药材用量方面,以各味药材"等分""每服二钱"居多,原方按当今计量法折算得各药材均为0.82 g。服用方法上多继承了原方用法"食后茶清调服"。该方治疗鼻息肉以辛夷、升麻、白芷、防风、藁本、细辛、川芎上行升散、清热通窍,加木通以利胃湿泻火下行,甘草甘缓调和诸药,绿茶降火调服末药,整方升降并用,诸药相合,则诸症自愈。

脱肛源流考

脱肛是肿物(直肠黏膜、肛管、直肠全层、部分乙状结肠)自肛门脱出于肛外的疾病。早在《五十二病方》中就有对脱肛治疗的记载,而其病名首见于《神农本草经》。本病与脾胃、肺、肾密切相关,以上脏腑病变皆可影响大肠,发生脱肛。其病机不外虚实两端,但总体上是虚多实少。虚证因肺脾肾虚,气陷于下;实证乃湿热下注所致。脱肛的治疗以辨虚实为要。虚证治以补气升提,收敛固涩;实证治以清热化湿;虚实夹杂者,当攻补兼施。

三痹汤加减联合脊柱微调整脊手法治疗椎间盘源性腰痛急性期的临床观察

目的 观察三痹汤加减联合脊柱微调整脊手法治疗椎间盘源性腰痛(DLBP)急性期的临床效果并探讨其作用机制。方法 66例患者随机分为观察组与对照组各33例。对照组予镇痛、营养神经等西医常规治疗措施,观察组在对照组基础上予以三痹汤加减联合脊柱微调整脊手法治疗。比较两组患者治疗前、治疗2个疗程后的疼痛程度(VAS)、Oswestry功能障碍指数(ODI)、腰部活动度以及炎症指标,观察两组综合疗效、不良反应发生情况的差异性。结果 两组治疗前VAS、ODI评分、前屈、后伸、侧屈、旋转角度、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)、白细胞介素-6(IL-6)水平比较,差别均不大(均P>0.05)。两组治疗后VAS和ODI评分与治疗前比较均下降(均P<0.05),且观察组治疗后VAS和ODI评分均低于对照组(均P<0.05)。两组治疗后前屈、后伸、侧屈、旋转角度与治疗前比较均增加(均P<0.05),且观察组治疗后前屈、后伸、侧屈、旋转角度均高于对照组(均P<0.05)。两组治疗后TNF-α、IL-6水平与治疗前比较均下降(均P<0.05),且观察组治疗后TNF-α、IL-6水平均低于对照组(均P<0.05)。观察组总有效率为93.94%,高于对照组的72.73%(P<0.05)。两组治疗期间均未出现严重不良反应。结论 三痹汤加减联合脊柱微调整脊手法治疗DLBP急性期的临床疗效良好,有助于缓解患者的疼痛程度和腰椎功能障碍情况,改善腰椎活动度,降低血清TNF-α、IL-6水平。

松解针法联合推拿治疗老年膝骨性关节炎的效果

目的探讨采用松解针法联合推拿治疗老年膝骨性关节炎(KOA)的效果。方法选择100例老年KOA患者,依据随机数字表法分为对照组与观察组各50例。对照组使用常规西药治疗,观察组在对照组基础上加用松解针法联合推拿治疗,连续治疗6 w。比较两组治疗6 w时的临床疗效,并比较两组治疗前、治疗6 w时疼痛程度[视觉模拟评分(VAS)评估]及膝关节功能[牛津膝关节评分量表(OKS)评估]。结果观察组治疗6 w时治疗总有效率(96.00%)较对照组(80.00%)明显升高(P<0.05);两组治疗6 w时的VAS均明显降低,且观察组明显低于对照组(均P<0.05);两组治疗6 w时OKS评分均明显降低,且观察组明显低于对照组(均P<0.05)。结论松解针法联合推拿治疗老年KOA患者的疗效确切,可有效缓解患者疼痛程度,改善其膝关节功能。

百日咳源流考

本研究通过对百日咳古代文献的梳理,从病名、病因病机、治法对百日咳源流进行考证。分析历代医家对百日咳病因病机的认识,并对治疗方法进行总结,以冀对现代百日咳的理论研究和临床实践提供借鉴。

益脑通络方治疗血瘀型缺血性中风88例临床研究

目的:探究陈景河先生自拟方剂益脑通络方用于血瘀型缺血性中风的临床疗效。方法:选取符合纳入标准的176例中医辨证为血瘀型的缺血性中风患者,按照随机数字表分为研究组和对照组,每组各88例。对照组在常规治疗的基础上口服阿司匹林肠溶片,研究组在对照组基础上加服益脑通络方,疗程为2个月。比较两组患者治疗前后的血液流变学指标、神经功能缺损评分及中医证候评分,并对临床综合疗效进行比较。结果:两组患者治疗后血液流变学相关指标、NIHSS评分、中医证候评分均下降(P<0.05),且研究组改善程度优于对照组(P<0.05);研究组临床有效率为77.3%(68/88),对照组临床有效率为65.9%(58/88),研究组优于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:益脑通络方治疗血瘀型缺血性中风的疗效显著,能显著改善患者的临床症状和血液流变学指标。

基于多尺度注意力机制和知识蒸馏的茶叶嫩芽分级方法

相较于人工感官评审法,基于深度学习和计算机技术进行茶叶嫩芽分级可以降低时间成本并大幅提高精度,但常用的识别模型存在着冗余计算量多和模型规格大的问题。为此以采摘自贵州红枫山韵茶场的茶叶嫩芽为研究对象,根据人工经验将茶样划分为3个等级;在ShuffleNet-V20.5x基本单元中嵌入多尺度卷积块注意力模块(MCBAM)与多尺度深度捷径(MDS),提出一种茶叶嫩芽分级模型(ShuffleNet-V20.5x-SMAU),聚焦茶样中有利于分级的特征信息;以在两个不同源域上预训练后的模型作为教师和学生模型,提出一种结合双迁移和知识蒸馏的茶叶嫩芽分级方法,借助暗知识的传授进一步增强分级模型分类性能与抵抗过拟合的能力。结果表明,本文方法能在保证模型轻量性的条件下,对测试集各级样本的分级准确率达到100%、92.70%、89.89%,表现出优于采用复杂网络模型的综合性能,在储存资源有限和硬件水平低的生产场景中应用具有优越性。

龙江医派医家陈景河从瘀论治痹证临证经验

龙江医派杰出医家陈景河诊病重视三因制宜之原则,因寒地多瘀,故治疗痹证时尤为注重从瘀论治。此外,陈老强调四诊合参之重要性,并将诊察舌下脉络作为血瘀证诊断之重要因素。在治疗痹证时,陈老认为此病多为本虚标实,治疗应先祛邪止痛,后活血通络,并当多法并用。临证常用药时,善用虫类药,收效良好。附验案2则以佐证。

蛲虫病源流考

蛲虫病是一种常见的肠道寄生虫病,多发于儿童,易反复感染,以肛门及会阴附近瘙痒,夜间尤甚,为主要临床表现。中国古代医籍中有关蛲虫病的论述颇多,早在《史记》中就有关于本病病因病机的记载。其病名首见于《诸病源候论》,书中亦对蛲虫的寄居部位和并发症作了详细记载。此外,还率先提出了蛲虫病的传染源,即"小儿因乳养之人病而感染著也"。本病多由与蛲虫病患者接触,或误食虫卵所致,而虫卵还须借助人体的内在环境作为生活条件,才易生长繁殖。脾失健运,或中焦积滞,湿热久蕴均可为蛲虫的生长繁殖提供有利条件,从而加重病情。蛲虫病的证候分类包括蛲虫证、蛲瘕证和蛲疳证。临床论治应从整体出发,分清标本缓急:体质强者,当先驱虫,治以驱虫杀虫;体质弱者,宜攻补兼施,治以补虚安虫。

结合改进胶囊网络与知识蒸馏的茶青分类方法研究

不同等级茶青的准确分类,对名优茶产业发展至关重要,采用传统感官审评方法进行分选会使结果存在一定的主观性。采集茶青图像建立数据集,结合幽灵注意力瓶颈层与胶囊网络提出一种新型网络模型:GA-CapsNet。通过基于线性衰减比例系数的成长知识蒸馏方法对该模型进行训练,在迁移教师模型参数矩阵的同时,使学生模型随着迭代自适应降低依赖程度。试验结果表明,对比其他同类算法,所提出的方法在小规模数据集上分类性能优异,精确率、召回率及F1-score分别为94.97%、95.51%、95.24%。本研究基于机器视觉与深度学习技术构建了一种GA-CapsNet模型,为解决茶青分类问题提供了一种新思路。

马骥分期论治甲状腺功能亢进症经验

总结探讨马骥分期论治甲状腺功能亢进症经验。龙江医派是我国北疆崛起的中医学术流派,其学术思想鲜明、北疆寒地特点浓郁,受此气候影响加之人民多食肥甘厚味且活动量少等生活方式干扰,肝气易于郁滞又易生痰、化瘀,为甲状腺功能亢进症发病的主要原因。马骥教授将甲亢分为初、中、后三期辨证论治,提出本病初起多实、多气滞、痰凝、血瘀为患,而以气郁为先,治宜疏肝为主兼以化痰消瘿;中期肝郁化火、肝火上炎、阴液始亏,故治疗以平肝为主兼以养阴;久病伤阴,肝肾阴虚为本,治疗当滋补肝肾、养营益阴,因其衰而彰之。因此马骥临证辨治甲亢谨守审证求因、爕理阴阳之原则,圆机活法,以疏肝、泻火、滋阴为主,自拟理气消瘿饮、泻木宁神饮、滋肾养营饮分期论治,使肝气疏、肝火平、营阴足,此证即愈,并附医案一则以飨读者。

姜德友教授运用经方辨治胸痹心痛经验探析

胸痹心痛为临床常见病、多发病,相当于现代医学的急性冠脉综合征(ACS),是近年来中老年发病率、致死率高的主要疾病之一,严重影响患者生存质量,而中医药疗法具有独特优势。姜德友教授认为胸痹心痛以正气亏虚为本,寒饮、痰浊、瘀血为标。发病初期多饮阻气滞,标实为主,当祛邪实以安正,截断病程。中期阳虚痰凝,标实不甚而阳虚不通,当治病求本,标本兼治,养阳虚以逐阴;日久成瘀,当以通为补,通君络而消痹。临证活用经方,守法创新;一药多用,因机而变;活血通脉,贯穿始终。