机械臂轨迹跟踪控制的仿真

该文详细讨论了刚性机械臂的动力学模型、轨道跟踪控制策略及其MATLAB的仿真。在成功建模的基础上,使用常规PD控制策略,非常好地完成了轨道跟踪控制任务。即使在模型未知的情况,仍然可以用PD直接控制跟踪目标轨迹。该文中运用了李亚普诺夫稳定性理论,对PD控制进行稳定性判定。通过对双机械臂和三机械臂的轨迹跟踪控制的MATLAB仿真,证明了控制策略的有效性。同时根据仿真结果的比较,对PD控制策略进行了鲁棒性的分析。分析结果为PD控制的鲁棒性会随着控制对象的自由度的增加而降低。

轻量级双路卷积神经网络与帧间信息推理的人体姿态估计

为了提高视频中人体姿态估计检测效果,在保留结构化信息的同时弥补下采样导致的空间分辨率的损失,增加视频中检测效率,本文结合时序信息提出了一种轻量级双路神经网络帧间信息推理的视频人体姿态估计方法.首先,基于最新的人体关键点检测网络训练一个基于该方法两路融合全卷积网络,一路选用金字塔全卷积网络,并选用采用轻量级Inverted residuals作为网络模块,另外一路保持分辨率大小不变以减少空间分辨率的损失,然后提出了一种利用帧间关键点信息建立时序模型,从而推理预测帧的关键点信息.本文在PoseTrack数据集中与最新的方法进行比较,关键点检测mAP提高1.3%,速度提升20%,关键点跟踪MOT提高2.8%,经过实验验证,本文算法可以保留结构化信息的同时有效弥补空间分辨率的损失并提高检测精度,同时提高了视频检测中的速度.

眼底图像检验系统对眼底的临床观察与研究

目的观察眼底图像检验系统应用于临床眼底检查的有效性和安全性。方法将60名男女志愿者(120眼)随机均分为小瞳(免散瞳)组和散瞳组,对两组视盘、边界、中心凹、血管的成像清晰度进行比对分析。结果有别于目前进口与国产的眼底照相机所获取图像的差异性,眼底图像检验系统对眼底的检测比直接检眼镜更优,不差于眼底照相机,在临床上可获得更真实的图像。结论眼底图像检验系统可应用于临床,可作为免散瞳和便携的检眼镜,以眼底为特征的观察有临床价值与诊断意义。