一种用于足绑式行人惯性导航的区间搜索零速检测器

针对在足绑式惯性行人导航系统中,传统阈值法零速检测器自适应差的问题,设计了一种区间搜索零速检测器,基于足部运动中的惯性数据特征自适应地搜索到最优的零速区间。以足部运动的一个步态周期作为零速区间搜索的基本单元,然后在基本单元中对加速度信息进行处理,将原始数据通过非线性函数映射到搜索空间中对数据差异化放大,最后利用在搜索空间数据收敛性确定最优零速区间。实验表明,在正常行走情况下,区间搜索零速检测器不需要参数调节,检测结果与具有最优阈值的SHOE方法匹配度约97.54%,定位精度在3 m/18 min以内。与改进的自适应零速检测器Adaptive-SHOE相比,性能相当,零速检测结果匹配度约98.51%。但是在多种运动混合情况下,Adaptive-SHOE失效,区间搜索零速检测正常工作。区间搜索法的结果与具有最优阈值的SHOE方法匹配度约89.12%,但是精度优于SHOE。区间搜索零速检测器具有较好的工程应用价值。

惯性/视觉/激光雷达SLAM技术综述

同时定位与建图(SLAM)技术已广泛应用于各类自主移动平台中,其中视觉SLAM和激光雷达SLAM是两种主要的SLAM技术方案。然而,视觉SLAM系统易受视觉环境变化的影响,而激光雷达SLAM系统则在结构单一等环境中会出现精度退化甚至失效的情况。随着智能移动平台应用场景的不断拓展,对SLAM系统的精度和鲁棒性等提出了更高要求,将多种具有互补性的传感器进行融合是提升SLAM系统性能的有效途径。据此,聚焦惯性/视觉/激光雷达多传感器融合SLAM技术,从多传感器标定和多源数据融合两个主要方面进行综述,最后对多传感器融合SLAM技术的发展趋势进行了展望。

基于注意力模型的视觉/惯性组合里程计算法研究

由于外界环境的干扰和传感器精度的限制,视觉/惯性组合里程计的输入数据存在一定的噪声,这会增加里程计的解算误差,而且误差会随着时间积累。针对以上问题,设计了一种基于注意力模型的视觉/惯性组合里程计算法。该算法使用卷积神经网络和长短时记忆网络分别构建了视觉特征提取器与惯导信息特征提取器,同时引入了两种注意力模型:加权组合网络以及开关组合网络,对视觉特征信息和惯导特征信息的融合噪声进行降噪处理。通过在组合里程计算法中添加闭环校正环节,有效地抑制了里程计误差随时间的积累。对比实验结果表明,设计的组合里程计算法与其他算法相比,无论在性能上还是在精度上都有明显的提升。

氧化石墨烯二氧化钛复合物降解染料废水机理的研究与应用

通过制备不同水热条件下(120℃-6h、180℃-6h、180℃-16h)二氧化钛和氧化石墨烯复合物,探讨不同条件制备的催化剂,在光催化下去除污染物的效果影响。同时以N源(尿素)掺杂氧化石墨烯-TiO_(2)以提高其光催化活性。通过XRD、SEM、FTIR等表征手段对材料进行分析与探究,以及对MB的吸附动力学研究。得出结论,GO-TiO_(2)为球状物均匀粘黏在片层结构上。通过GO-TiO_(2)对MB进行吸附动力学实验研究发现,反应符合准二级动力学。说明吸附过程是受化学步骤所控制的,并且GO-TiO_(2)对MB的去除效果明显高于纯TiO_(2)的降解效果。1-N@GO-TiO_(2)的降解率高达97.70%。N元素对降解MB(亚甲基蓝)起到正向作用。

无人直升机任务规划系统研究与实践

无人直升机任务规划系统对于完成超视距侦察、监控能力和打击是非常重要的。本文分析了无人直升机任务规划系统的的基本体系结构和功能模块,研究了无人直升机任务规划系统的建模技术及其优化算法,并在V750无人直升机上进行了验证。

基于距离信息的行人协同导航研究

针对行人在室内导航中GPS信息无法获取以及纯惯导解算结果发散严重的问题,提出了通过协同导航的方式提高行人室内导航精度的方法。利用行人间的相对距离约束关系,抑制纯惯导解算结果的发散。详细推导了行人协同导航的模型,采用信息滤波的方法解算导航结果,并在理论推导中发现信息滤波更加适合行人协同导航的工程实践。设计了一种使用微型惯性测量器和超宽带测距设备的行人协同导航系统,进行实际效果验证。通过数据采集与处理,将行人导航轨迹图输出,分析协同导航以及单独导航的误差,验证协同导航的有效性。实验结果表明,协同导航与单独导航相比,对导航轨迹和导航误差有更好的修正效果。

超快激光制备水面减阻微纳结构及其耐蚀性研究

减阻对于船舶运输有重要意义。采用超快激光在6061铝合金表面制备多种形状的微纳沟槽结构,研究了飞秒激光制备微纳结构工艺以及微U形沟槽结构表面的减阻性和耐蚀性。研究结果表明:调控超快激光加工参数与扫描路径可以快速制备出各种形状的微沟槽结构,其表面布满烧蚀产生的纳米颗粒,呈超亲水表面;与未经处理的表面相比,周期宽度分别为28μm和50μm、深度分别为20μm和25μm的两种微U形沟槽结构表面在水槽移动对比实验中的运动时间分别缩短了4.3%和11.6%,表明其水面阻力明显降低;将两种微U形结构表面进行低自由能修饰后形成超疏水表面,将这两种表面在3.5%NaCl溶液中进行耐蚀性测试,其表面腐蚀速率较超疏水处理前分别降低了87%和73%。超快激光制备的微纳结构具有较好的减阻性和耐蚀性,应用前景良好。