基于改进型PCNN图像分割技术的金属表面检测

对金属表面缺陷中的轧入氧化皮、斑点和划痕3种缺陷检测设计了一种有效方法。首先将目标图片进行灰度值归一化增强图像,提高其视觉效果方便后续图像处理。然后应用改进型脉冲耦合神经网络图像分割技术将目标图片分割得到二值图像,因为三种缺陷各有其独有的特征,据此将二值图像进行分析对比,最后对已经检测出的三种缺陷采取不同的方法标注缺陷位置。在分割方法上与Gabor分割方法进行对比实验,实验结果表明所设计的方法对三种缺陷的检测是十分迅捷且有效的,是可以用于现代化工厂缺陷检测的。

基于双目视觉定位的机械臂智能抓取控制研究

随着科技的发展,机械臂开始往更加智能化、自动化的方向发展,单单依靠传统的通过示教器执行单一指令的机械臂已远远不能满足各类复杂的生产和服务。为了让机械臂更加智能化和科技化,通过赋予其双目视觉感知模块和智能控制系统,对机械臂智能抓取控制进行研究。采用HSR-Co605协作机械臂,基于双目视觉相机在ROS系统进行仿真建模、运动规划、障碍物规避等试验;在复杂环境下实现了机器人双目视觉模块自主识别定位物体,同时对周围障碍物进行避障规划,实现机械臂自主运动规划及智能抓取操作。在不同场景下进行了智能抓取试验,并对其试验结果进行了分析,为后续机械臂能更好地适应复杂的工作环境以及产业化发展提供参考。