基于MATLAB的UR10机器人运动学分析与仿真

对UR10智能协作机器人进行建模,求解出机器人D-H模型参数,并对机器人的正逆运动学进行分析,求解出正运动学中各连杆坐标系的转换关系以及逆运动学中各关节转角。并用Matlab进行了运动学的仿真与方程计算,通过数据对比分析验证了其运动学模型与运动学正逆运算的正确性。

基于Halcon的工业机器人手眼标定方法研究

机器人手眼标定是机器人视觉技术的重要研究内容,基于Halcon所提供的标定板,充分考虑相机镜头径向畸变对手眼标定的影响,设计一种全新的、高精度、高效率的Eye-in-Hand手眼标定方法,该方法在标定了相机内外参数的同时也建立了相机图像坐标系与机器人基坐标系之间的相互转换关系,并通过实验进行了验证,其平移误差在1mm,旋转误差在1。以内。实验结果表明该方法具有较高的标定效率与较高的标定精度,可广泛应用于工业机器人视觉系统手眼标定中。