能耗优化的移动机器人路径规划方法

为满足移动机器人在能量有限的情况下实现实时避障和全局最优路径规划,提出了一种考虑能耗的融合改进A*算法与改进动态窗口法的路径规划方法。首先,考虑地面坡度、摩擦等因素,建立移动机器人能耗模型,优化A*评价函数,在兼顾最短距离与最小能耗的情况下规划出全局最优路径;其次,增加A*搜索邻域,优化A*搜索方向,提高搜索效率,利用共线点原则删除冗余节点,并提取关键节点作为改进动态窗口法的子目标点;最后,针对动态窗口法在复杂环境下灵活性较差的问题,引入移动机器人尺寸信息,以移动机器人轮廓和障碍物之间的距离作为碰撞约束影响因子,并增加最小转弯半径约束,保证移动机器人能够更精准无碰撞运动。仿真实验结果表明:与传统A*算法相比,所提出的融合路径规划方法可降低能耗43.88%,机器人在动态环境中能够有效避障,运动更加平顺。

考虑障碍物风险场的智能车辆避障路径分层规划方法

针对城市中结构化道路交通场景,采用路径决策与路径优化的分层规划方法解决智能车辆避障过程的路径规划问题。首先,避障决策层引入Frenet曲线坐标系,设计基于障碍物风险场的避障功能函数,结合动态规划算法获得参考路径及可行域范围;路径优化层根据安全性、平滑性及偏移度目标函数,选用二次规划算法优化出最终路径。最后,通过Matlab/Simulink与PreScan和CarSim软件进行联合仿真。结果表明,在多障碍物的直道和弯道工况下,车辆在中、低速度下均能安全避开障碍物的干扰,并沿着车道中心线行驶;与对照组相比,考虑障碍物风险场函数的规划路径更为稳定、舒适,证明了该方法的有效性。

基于E-Prime与感性工学的陪伴型机器人造型设计

设计应当关注感性需求,外观造型是影响产品使用感受的重要因素。为提升用户体验,运用心理学行为研究实验生成软件E-Prime对陪伴型机器人造型设计展开研究,设计认知实验构建感性意象与设计要素的映射关系,提取较佳设计输出方案,探索设计方向并优化设计流程,为挖掘用户情感需求提供目标性更强的设计方法。

AFP结合异常凝血功能相关指标辅助诊断原发性肝癌的临床价值

目的分析甲胎蛋白(AFP)结合异常凝血指标检测用于辅助诊断原发性肝癌的临床价值。方法选取该院2020年9月至2022年12月收治的30例原发性肝癌患者为观察组,另选取同期在该院检查的健康志愿者50例为对照组。所有研究对象入院后均先行凝血指标[凝血酶时间(TT)、凝血酶原时间(PT)、活化部分凝血活酶时间(APTT)、纤维蛋白原(FIB)、纤维蛋白/纤维蛋白原降解产物(FDP)、D-二聚体(D-D)]水平检测,再行相关肿瘤标志物[AFP、癌胚抗原(CEA)、糖类抗原-19-9(CA19-9)、自然杀伤(NK)细胞]水平检测。对比两组各指标检测结果,并分析异常凝血指标与AFP单独及联合诊断原发性肝癌的准确率及灵敏度。结果观察组患者的TT、PT、APTT、FDP、D-D、AFP、CEA、CA19-9水平显著高于对照组,而FIB、NK细胞水平显著低于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。凝血酶原与AFP单独诊断原发性肝癌的灵敏度、特异度比较,差异均无统计学意义(P>0.05);但二者联合诊断的准确率、灵敏度显著高于各指标单独检测(P<0.05)。结论AFP结合异常凝血指标检测可有效辅助诊断原发性肝癌,且准确率较高。

康复辅助器具的社区租赁服务设计

文章以服务设计理念的角度来挖掘社区中的失能老年人、残疾人、伤病患者等特殊群体对康复辅助器具的需求,为他们提供康复辅助器具租赁服务。通过对国内外康复器具的现状分析,以服务设计理念为基础,通过描绘用户画像,建构用户旅程地图,分析利益相关者地图,梳理服务蓝图,挖掘用户行为中的痛点,发现服务体验的设计机会点,搭建康复辅助器具租赁的服务系统,输出基于服务设计理念的康复辅助器具自助售卖机和租赁信息服务平台设计。通过文章的研究,以期为相关服务设计提供一定的借鉴。

“智慧”视角下大连发展会展旅游业的优势与对策研究

会展旅游业是会展业和旅游业融合发展而形成的一个新兴行业。大连作为东北会展经济带的中心,旅游业发达,会展业发展迅速,是辽宁省第一个"智慧旅游"试点城市。以会展旅游业智慧化建设为视角,分析大连会展旅游业的发展现状及存在的问题,提出大连会展旅游业智慧化发展的对策:开发专业会展APP旅游品牌信息服务功能;利用智慧平台提升会展旅游配套服务水平;完善会展旅游相关法律法规,实现监管智慧化;加快培养会展旅游专业人才。

高速公路旧基层再生利用技术试验研究

吉林省长余高速公路旧基层所用材料二灰碎石中含有大量的优质砂石资源,将道路改造和扩建过程中产生的回收二灰碎石应用到道路工程中。因此,对水泥稳定回收二灰碎石的物理性能进行了研究。该材料力学性能良好,能够满足路面设计对无机结合料稳定类基层的要求;该材料在环境干燥时,应采取洒水措施;该材料温缩应变随着温度的降低呈现先降低后升高的趋势;水泥稳定回收二灰碎石基层在经过10次冻融循环后的BDR仍能满足要求。

外语专业毕业生就业前景分析

外语,归根结底就是一种交流工具。外语之所以能够比其他专业有更广阔的就业空间,是因为它具有交流、传播不同信息的能力,适用于各个行业。但现如今,单一的外语人才已经不再满足市场需求,精通国际经济贸易、公司管理等专业知识的复合型外语人才在就业市场上颇受青睐。在拥有外语知识的同时,掌握相关的社会、金融、管理、I T等相关知识,以及具有较强的交际合作能力的综合型人才,才能满足全球经济一体化对外语人才的需要。

智能手机中传感技术的发展和应用

智能手机作为移动互联网发展中最贴近日常生活的工具之一,已越来越得到人们的关注。文中介绍了智能手机的特点,传感技术在智能手机中的应用现状和研究进展,展望了随着传感技术在手机中的进一步应用,将给我们的生活方式带来巨大的改变,给生活带来更大的便利。

会“变脸”的爸爸

我有一个好爸爸，他浓浓的眉毛下面长着一双大眼睛，乌黑的眼珠就像算盘珠儿似的滴溜溜转。他还有一张会唠叨的嘴，整天说个没完。最重要的是爸爸还会“变脸”，是不是觉得很奇怪呢？听我说给你听吧!

自适应时域模型预测控制的轨迹跟踪控制

为了提高自动驾驶车辆轨迹跟踪精度、稳定性和控制器对不同工况的自适应能力,提出了一种模糊自适应预测时域参数模型预测控制轨迹跟踪控制算法。建立车辆运动学模型与模型预测控制器,以实时车速和航向角偏差为模糊输入,通过模糊控制在线优化MPC的预测时域参数和Carsim/Simulink联合仿真,分别在沥青路面和雨雪路面对不同车速的轨迹跟踪控制仿真。仿真结果表明,车辆在沥青路面下,与固定预测时域参数MPC控制器相比,自适应时域MPC控制器纵向绝对偏差均值在低速和高速下分别降低63.16%、55.28%,有效提高了车辆轨迹跟踪精度。车辆在雨雪路面下,低速或中高速时自适应时域控制器最大质心侧偏角均在1°以内,确保车辆控制的鲁棒性。

基于流变学原理的热再生沥青混合料旧料掺配比例

为了优化热再生沥青混合料配合比设计,利用了流变学试验原理和美国SHRP试验方法,从中引入车辙因子、疲劳因子、低温蠕变速率对4种新旧沥青掺配比例的再生沥青高温性能、疲劳性能和低温性能进行评价和分析,在兼顾高低温性能的情况下得到旧沥青、再生剂和新沥青的最佳掺配比例,进而得出热再生沥青混合料旧料掺量的最佳掺配比例;同时对旧料进行热再生沥青混合料配合比设计及其路用性能试验,与普通沥青混合料路用性能对比分析,证明热再生沥青混合料旧料掺量的最佳掺配比例设计方法的合理性。基于流变学原理对几种新旧沥青掺配比例的再生沥青进行对比分析,得到最佳再生沥青掺配比例,并用于指导热再生沥青混合料旧料掺量以及配合比设计。

火山灰与橡胶粉复合改性沥青混合料的研究

火山灰橡胶粉复合改性沥青作为一种新型的复合改性技术,可明显提高沥青路面的使用性能。本文对火山灰与橡胶粉复合改性沥青胶浆进行了系统的研究,通过电镜扫描和氮吸附试验揭示了复合改性的机理,提出了复合改性的最佳比例,并通过沥青混合料进行了验证,具有良好的使用性能,应用前景极为广阔。