改进Basic Theta^(*)中LOS算法的任意角度路径规划

针对传统A^(*)算法在进行机器人路径规划时,生成的路径只能沿网格方向进行,带来冗余路径的产生,导致规划的路径非最优路径等问题,提出了一种对A^(*)算法的改进策略。首先,设计Basic Theta^(*)算法,改进A*算法的搜索方式,通过引入视线算法(LOS),增加搜索过程中非网格方向路径的选择,实现任意角度的路径规划;其次,对Basic Theta^(*)算法中的LOS进行改进,提出一种基于网格中心点的视线检测算法,提高Basic Theta_(*)算法规划路径的可实现性。为了验证改进A^(*)算法和改进Basic Theta^(*)算法的效果,在五种不同尺寸的栅格地图中进行仿真测试,仿真结果表明,改进后的A^(*)算法能够在运行时间基本不变的情况下实现路径沿任意角度进行,打破网格的限制,剔除冗余路径,降低路径长度,路径长度的缩减率可达到8%;改进的Basic Theta^(*)算法在保证路径长度基本不变的情况下,能够有效优化传统Basic Theta^(*)算法路径中存在的不符合机器人运动学的路径,同时缩短Basic Theta^(*)算法的运行时间,提高算法的运行效率,规划的路径能够满足机器人运动的实际要求。

保山市隆阳区食用牛肝菌资源现状及利用保护对策

对云南省保山市隆阳区野生食用菌的主要种类—食用牛肝菌的资源现状、生境、生态、产出量等进行初步调查,并针对当地这一稀有资源的可持续利用提出相应的保护措施和对策。

浅析以科学发展观指导办公室工作

科学发展观第一要义是发展,核心是以人为本,基本要求是全面协调可持续,根本方法是统筹兼顾。笔者认为,科学发展观对做好工作落实与督查相结合,指导办公室工作具有重要的实践指导作用。

让城镇居民真正得到实惠

南部县全面启动城镇居民医保以来．已有7．2万多名城镇居民参加了医疗保险，解决了残疾人、低保人员、无劳动能力、无经济收入、无抚养赡养等最弱势群体的医疗保障问题．一个覆盖职工、农民、居民三维一体的社会医疗保障体系开始形成，为社会稳定做出了重大贡献。

植物活体材料即时解离压片法在科研实验教学中的应用

植物活体材料即时解离压片法 ,是观察研究植物有丝裂过程中染色体的各种行为形态的既简便又有效的方法。将这种方法应用到学生的观察实验中 ,与永久封片观察法相比更能提高学生的实验兴趣和深化书本知识的程度。

玉米芯袋栽香菇定向转色出菇技术

从玉米芯结构致密坚实,富含纤维素和半纤维素及淀粉、蔗糖、玉米素等理化因子看,它应该是袋栽香菇的上好原料。但生产上的情形并非如此,正是由于其结构的致密坚实特性使得在制袋和出菇管理过程中存在着诸如吸水性差、水容量小。

观念变路自宽——贫困职工郭建修脱贫启示录

几年前,曾是芙蓉矿务局白皎矿的退休职工共产党员郭建修,经过几年辛勤耕作,如今已基本脱贫,从郭建修走出贫困的事实,我们不难得出这样的启示: 启示一:改变观念。