基于Kociemba算法的双臂解魔方机器人还原算法研究

相比于现有六轴和翻滚式魔方机器人,提出更为前沿的双臂式解魔方机器人。双臂解魔方机器人包括还原算法及视觉系统和机械结构与运动控制系统。其针对还原算法和视觉系统,基于Kociemba算法结合OpenCV获取魔方相关的图像信息实现一种新的解魔方的方式,同时减少还原魔方的时间。提炼出所需的魔方颜色信息,使得识别更有效率。采用双气动手爪,严格处于统一平面且保持相互之间成90°,并满足强度和刚度需求,这决定了还原魔方的速度和机械结构的合理性,相比于六轴电机结构的魔方机器人具有结构上的特殊性,需要对算法输出结果作出转换和改变。经过实验证明,该机器人可以达到还原成功率为97%。

基于物联网的PSA制氧机设备远程监控系统研究

随着现代医疗设备的发展,建立有效设备监控管理,是保证设备寿命的关键,正常生产的基础。制氧机的长期运转的要求,对于配套的实时管控的措施有了更高的要求。从STC单片机与传感器、Labview检测系统、Vue数据管理系统3个方面进行设计,并建立一种制氧机设备远程监控体系。通过STC单片机与传感器通讯,对单台制氧机内所有设备的工作环境进行模拟,汇总到Labview检测系统进行数据预处理与显示,最后集中反馈给远程的Vue数据管理系统,统一在线管理。通过实时采集4种类型的制氧机设备使用情况与所处工作环境指标,比对使用者输入的异常报警标准值,进行在线报警并预判故障所在。实现了简化日常使用、维护、管理流程,精准解决每一次的异常,防范于未然,使得设备寿命最大化。