面向瓷砖拼花的机器人末端执行器及吸附点规划算法

针对当前瓷砖拼花行业依赖人工及瓷砖部件形状各异、尺寸差别明显的挑战,设计一种面向瓷砖拼花的机器人末端执行器及吸附点规划算法,提出多点吸附控制系统和基于吸附抓取稳定性最优的多吸附点位优化规划算法。经实验,验证了该算法的可行性以及对不同形状尺寸瓷砖部件的适应性。