基于CAD/CAM技术的机器人连续轨迹规划

在复杂零件造型及弧焊中,提出了基于CAD/CAM技术的机器人连续轨迹规划算法。该算法利用CAM中的造型及铣加工功能模块获得待加工工件表面信息,然后综合考虑机器人系统加工精度和加工速度的要求,采用累加弦长的三次参数B样条算法,调整和优化工艺参数,并将CNC轨迹转化成机器人运动轨迹。实验证明,该算法所生成的连续轨迹运动精度更高,运行更平稳,可满足面向复杂轮廓的现代高速高精度的机械加工要求。

普通烟草长叶柄突变性状的遗传分析

叶柄是烟草叶片的重要组成部分,烟草长叶柄性状遗传分析可用于研究烟草叶柄和叶片的发育。利用甲基磺酸乙酯(EMS)诱变普通烟草烤烟品种中烟100和红花大金元各获得一个(极)长叶柄突变体(M48和M50),将两个突变体分别与各自的野生型中烟100和红花大金元及普通烟草烤烟品种革新三号杂交获得F_1,F_1自交获得F_2群体,F_1与其相应的野生型亲本回交获得BC_1F_1群体。对各类型材料进行表型调查和统计分析结果显示:F_1均表现为(极)长叶柄突变表型,在F_2群体和BC_21F_1群体中,经χ~2检验,(极)长叶柄突变表型与野生型表型的理论分离比均符合3:1和1:1,表明(极)长叶柄突变性状由染色体上一对显性单基因控制。上述结果为进一步定位和克隆(极)长叶柄突变基因,揭示其在烟草叶柄和叶片发育中的作用奠定基础。

基于VERICUT的机器人数控加工仿真

VER ICUT可以实现刀具轨迹仿真和机床仿真,在VER ICUT的基础上,通过虚拟机器人建模,修改机器人参数文件和控制文件,使CAD/CAM系统中生成的NC代码可以直接驱动机器人完成仿真,并且通过实例展现了机器人仿真加工的全过程。以数控加工仿真为主要内容的虚拟机器人技术实现了与CAD/CAM软件的无缝连接,可以在计算机上解决实际加工中遇到的各种问题,缩短开发周期,降低生产成本,提高产品质量。

具有四个状态可修复系统解的存在性和唯一性

用纯分析的方法证明了具有四个状态可修复系统非负解的存在性和唯一性.

具有两类修复设备可修系统解的最优控制问题

用Banach空间理论,以泛数指标函数作为衡量系统可控的标准,讨论了可修复系统最优控制问题.

基于COI基因的丝网印刷电极生物传感器应用于肉品鉴别技术研究

为了实现快速便捷鉴别混合肉的目的,尝试以动物线粒体COI基因为识别元件,以一次性丝网印刷生物传感器为器件,搭建鉴别猪肉和牛肉混合二元物的传感平台,并评价检测的灵敏度、选择性和商业应用前景。结果显示,生牛肉和生猪肉靶标序列在10-13~10-5mol/L范围内与还原峰电流线性关系良好,牛肉鉴别的线性相关系数为0.96136,猪肉鉴别的线性相关系数为0.9874,检测限分别为5.048×10-14和3.491×10-14mol/L;另设计模拟生猪肉/牛肉混合二元物掺假实验,当混合生肉量为50 ng时,活性染料亚甲基蓝的电信号值更加稳定,对混合二元物的识别能力几乎不受掺假比例影响。结果表明,电化学传感技术的检测范围更广、可免去复杂的分子扩增中间实验、成本更低、操作技术更加简便化,故更加适合低比例掺假、现场快速检测要求。

美国家居生活剪影

我三次旅美，每次感觉都不一样。第一次犹如蜻蜓点水，第二次可谓走马观花，第三次才有了点儿“蹲点”的感觉，对那个国度平民的家居生活有了些许了解，有些异趣之处，写出来与读者共赏。

基于一体化关节的模块化六轴机器人技术研究

为适应不同应用场景机器人的定制化需求,研究基于一体化关节的模块化六轴机器人搭建技术。研制14和25两种型号关节,确定其机械与电气通信接口,并测试得到关节性能参数。选用BRR腕结构六轴机器人构型,通过MDH参数法得到该构型模块化机器人正运动学特性。通过分析机器人最大工况负载,研究臂展、加速度及负载之间关系。以设计的50 N负载机器人为例,仿真最大负载工况空间运动轨迹,并联合ADAMS软件进行动力学分析,验证机器人各关节的负载特性。基于模块化机器人技术,搭建两种臂展机器人,使用激光跟踪仪对机器人进行标定实验,并将机器人应用于巡检作业场景。结果表明:基于一体化关节的模块化机器人技术,可快速实现对臂展和负载的定制化需求。

集群分离分析法在植物基因定位上的应用

集群分离分析法是一种检测位于特定染色体区段上的标记方法,常被应用针对植物极端性状进行功能基因挖掘。近年来随着测序技术的提高和测序成本的降低,BSA技术在植物基因定位中的应用越来越广泛,并显示了巨大的应用潜力。本研究就BSA技术特点以及在不同作物上的应用研究,特别是基于测序的BSA方法在基因定位上最新进展情况进行汇总和概述。

普通烟草HD-Zip Ⅲ家族全基因组鉴定和表达分析

植物HD-Zip Ⅲ家族基因在维持分生组织生长、调节避荫反应、决定新生叶背腹性方面起着重要作用。我们通过生物信息学分析对普通烟草(Nicotiana tobacum)TN90基因组序列中的HD-Zip Ⅲ进行广泛预测,并分析了其理化性质、基因结构、进化关系、亚细胞定位、表达谱等信息。本研究在栽培烟草TN90中发现了19个HD-Zip Ⅲ基因的候选序列,通过系统发生分析,可将栽培烟草HD-Zip Ⅲ基因家族成员分为两个亚家族。所有基因参与烟草叶、茎、根、花等各个器官的不同发育时期的表达。这些研究为烟草HD-Zip Ⅲ基因功能的深入分析提供了理论依据。

普通烟草TPS家族全基因组序列鉴定与表达分析

烟草(Nicotiana tobacum)中广泛存在萜类物质,他们散发特殊气味,在代谢产物分泌合成、信号传递和防御反应等方面发挥作用,具有重要的生理、生态作用和经济价值。我们通过生物信息学分析对普通烟草TN90基因组序列中的萜类合酶基因TPS进行广泛预测,并分析了其理化性质、基因结构、进化关系、亚细胞定位、表达谱等信息。本研究在栽培烟草TN90中发现了68个TPS基因的候选序列,通过系统发生分析,可将栽培烟草TPS基因家族成员分为TPS-a、TPS-b、TPS-c、TPS-e/f和TPS-g5个亚家族。所有基因至少在叶、茎、花、根中的一种器官中表达。这些研究为烟草TPS基因功能的深入分析提供了理论依据。

基于核酸适配体快速可视化检测大田软海绵酸

基于核酸适配体对大田软海绵酸(OA)的特异性靶向功能及核酸适配体对纳米金(AuNPs)聚集特性的影响,构建了以未修饰的核酸适配体为检测探针的定量可视化检测体系。通过分子对接,阐明了所用适配体的活性口袋结构及关键结合位点碱基序列。加入目标物OA后,适配体与其特异性结合,AuNPs失去吸附的适配体而在盐的作用下聚集变色。对NaCl浓度、核酸适配体浓度、Mg^(2+)浓度等条件进行了优化。在最优的条件下,15 min即可快速检出OA,体系吸光度比值(A_(650)/A_(520))与OA浓度在0~1.4 ng/mL范围内呈线性关系(y=0.5073x+0.2024,R^(2)=0.993),检出限(LOD)为35 pg/mL(S/N=3)。方法可作为高通量筛查OA样品的快速检测方法。