荔枝采摘机器人拟人指受力分析与夹持试验

阐述了采摘机器人的新型拟人夹指机构,分析了夹持的力封闭性,建立了扰动条件下的荔枝母枝夹持模型,导出了一种夹持力计算方法;用压力机对结果母枝进行了夹持试验,建立了夹持力、母枝直径等与抓举重力间的关系,给出了定量描述;用机器人在野外环境下进行动态采摘试验,验证了夹指的可靠性。结果表明:所设计夹指结构能适合不同直径母枝的稳定夹持,对母枝损伤小;所建立的回归方程有效,夹指在外力扰动情况下可以实现稳定夹持;野外环境下使用15N夹持力采摘荔枝果串,夹持成功率为100%。

谢飞与黑骏马

谢飞与黑骏马陈炜文徐廷安图１３年前，著名作家张承志的中篇小说《黑骏马》使谢飞导演激动不已。他被小说中描绘的笼罩着神秘而浪漫色彩的蒙古大草原所吸引，为小说中所表现的蕴涵丰富的女性之美以及小说歌颂的伟大无私的母爱主题深深打动了。那时候，他就准备将这部饱含...