移动机器人非视觉传感器及其信号处理方法

非视觉传感器是机器人认识和了解外部环境的重要途径 ,移动机器人常用的非视觉传感器包括超声、红外、接近传感器等 .这些传感器大多是以环或阵列的形式出现 ,因此其信号处理往往要占用机器人大量的 CPU时间 .本文提出了一种采用多 DSP控制和处理各类非视觉传感器的方法 ,给出了传感器信号处理的原理和具体实现 .同时我们引入了并行处理的机制 ,各类传感器信号处理可同时进行 ,在很大程度上提高了机器人传感器信号处理的速度 ,有利于机器人在实时动态环境中运行 .并给出了非视觉传感器信号处理的实验结果 ,验证了该方法的有效性 .

VC编程中的串口通信技术

首先介绍了利用微机RS - 2 32口进行串行通信的一般步骤 ,然后分别列举了三种可在VC ++编程中使用的串口通信方法 ,最后对这三种串口通信编程方法的使用条件、灵活性和复杂程度等进行了比较。

PIV技术在汽车模型风洞中的应用

运用粒子图像测速(PIV)技术对某类车体纵对称面内的尾部流场进行测量;研究了不同雷诺数下尾部流场的变化,并对速度场和涡量场进行定量分析。结果表明PIV技术用于汽车周围复杂流场的测量具有很强的优势,将成为汽车空气动力学试验的一种新的研究方法。

空调电控板自动测试诊断技术

介绍了空调电控板自动测试诊断系统的组成及功能,结合该测试诊断系统的实际工作过程具体分析了空调电控板自动测试诊断的原理及有关技术。在空调电控板测试诊断系统中采用了软件信号仿真和硬件信号模拟相结合的设计方法,最后采用多线程、多优先级的编程技术进行实现。该测试诊断系统在实际中的成功应用证明了所用设计方法和编程技术的有效性。

TMS320LF/LC240X系列DSP与微机的串行通信

文中介绍了德州仪器公司生产的TMS320LF/LC240XDSP串行通信模块的特点 ,说明了利用240X串行通信模块实现其内部CPU与异步外设之间的串行通信的原理 ,给出了240X与微机串行通信的实现方法以及在移动机器人传感器数据传输中的应用方法 ,最后对240X串行通信模块的优缺点进行了分析。

分布式微处理器系统在航迹记录中的应用

由于单个微处理器一般只能和一个串口进行数据通信 ,在多个串口的应用场合往往需要采用多个微处理器。由多个微处理器组成的分布式系统中各微处理器并行工作 ,因而可大大提高整个系统的性能 ,完成单个微处理器无法完成的任务。采用由多个微处理器组成的树状网络型分布式系统来实现多个串口的数据通信及数据处理 。

移动机器人技术研究现状与未来

本文综述了智能移动机器人技术的历史、研究现状及未来展望 .对移动机器人的导航和定位、多传感器融合等技术进行了较为详细的分析 ,指出了优点与不足 .同时对仿生机器人、多机器人系统与机器人足球等移动机器人技术 ,做了进一步的分析 .

移动机器人的滑模轨迹跟踪控制

采用变结构控制方法对移动机器人的轨迹跟踪问题进行研究。多输入非线性系统变结构控制器设计的关键之一是寻求切换函数使得滑动模态渐近稳定。本文在后退(backstepping)方法的思想基础上设计了变结构控制的切换函数，并由此构造了具有全局渐近稳定性的滑模跟踪控制器。仿真结果验证了该方法的有效性。

一种室内轮式自主移动机器人的导航控制研究

介绍了一种室内移动机器人CASIA I .对该机器人的运动机构做了较为详细地阐述 ,针对该运动机构给出了机器人的运动方程和一种导航控制算法 ,并根据该算法进行了软件仿真和实物实验 .在软件仿真和实物实验两种环境下 ,机器人都能够实时避开障碍物奔向目标 .仿真和实验表明 :该移动平台具有良好的可靠性 。

汽车底部结构对气动特性影响的数值仿真与实验研究

以降低车身阻力和获得汽车底部流动最佳化外形为目的,应用计算流体动力学方法对汽车底部空气流动特性进行数值仿真,详细描述了汽车底部以及尾部的空气流动机理。计算结果表明:底部结构对汽车底部空气流动特性和尾涡特性有明显影响,是整车气动特性的关键组成部分,使气动阻力系数增加0.0523,气动升力系数增加0.1495;进一步分析得出,存在一个最佳的尾气排放速度使得气动阻力系数最大能够下降0.0136。汽车模型的风洞实验和PIV实验验证了该计算方法的准确性,计算分析结果为汽车底部设计与改进提供了参考数据。

基于DSP的多超声测距数据采集处理系统

介绍了自行设计的移动机器人CASIA-I中超声测距系统的软、硬件,以及超声测距数据与上位机通信的设计和实现过程。该系统以DSP-TMS320LF2407A作为核心处理器,以CAN总线为基础,实现了上述功能。经实验验证,测距范围为0.45m～3.5m,系统测距精度在0.7%以内,可以满足移动机器人室内导航的要求。

汽车尾部流场湍流模型数值分析与实验研究

应用CFD方法计算模拟理想形体三维外流场,比较了四种湍流模型数值计算数据,以及风洞实验数据计算Cd值。针对汽车尾部复杂流场,应用粒子图像速度场仪(Particle Image Velocimetry,PIV)对纵对称面的测量数据,与数值计算数据进行比较分析。结果表明,标准k-ε模型有较高的Cd值计算精度,V2F模型则在流场方面较为理想。

自主轮式移动机器人CASIA-I的整体设计

详细介绍了我们自行设计、研制的一种室内移动机器人CASIA-I,及其移动机构、电子系统和基于智能体(Agent)的混合型体系结构。该平台良好的开放性、可扩展性和稳定性,为用户的二次开发提供了保证。

基于CAN总线的自主移动机器人通信系统研究

该文提出了一种由远程监控机、PC104及DSP组成的基于CAN总线通信的自主移动机器人通信系统的分布式体系结构。在此结构基础上,阐述了移动机器人主体的上层控制计算机PC104与底层控制系统各DSP之间的CAN总线通信协议,并给出了相应的通信软件的具体设计与实现。最后,在笔者研发的自主移动机器人CASIA-I上实现了上述通信控制软件。

基于CFD分析软件对某轿车外流场三维数值仿真

利用大型计算流体动力学(CFD)分析软件的CFX和UG NX3.0三维建模软件,对某轿车的外流场进行数值模拟。通过计算机求解三维N-S方程组,对其求得结果进行分析和可视化。该仿真的数据为进行汽车气动特性分析提供基础。

运动学约束情况下的移动机器人导航控制研究

对未知环境下的移动机器人导航与避障进行了研究。在导航的过程中考虑了移动机器人的非完整运动学约束。机器人采用三个距离传感器从三个方向实时探测环境中的障碍，其运动方向根据目标位置和传感器的探测数据进行实时规划。在本文设计的一种新的导航控制作用下，机器人在满足运动学约束的情况下可以实时跟踪奔向目标行为和避悼行为规划的路径，以接近最优的轨迹避开环境中的障碍并到达目标。仿真结果表明了该方法的有效性。

巧用“类斜上抛运动”知识解题

高中阶段学生常常见到这样一种运动：类似平抛运动但又不是平抛运动,称为类平抛运动,而处理类平抛运动的方法和处理平抛运动的方法类似,特点和规律与平抛运动完全类似;同样,类似斜上抛运动但又不是斜上抛运动,这样的运动称之为类斜上抛运动．特点和规律与斜上抛运动类似，总结如下：

借助“思想方法”深刻理解“电磁感应”中的几个问题

在“电磁感应”教学当中，笔者发现学生对于像“不规则导体切割磁感线时的有效长度的理解问题”、“电磁感应中的电路问题”等几个问题的理解时不到位、不透彻，导致应用时常常出错．实际上，这些问题如果借助一些“思想方法”可以更深刻地加以理解，从而更熟练地掌握和应用．下面通过几个具体问题加以说明．

汽车动力锂电池的资源化利用技术探讨

随着资源与环境问题的日益突出,新能源汽车快速发展,锂离子电池具有比能力高、比功率大、使用寿命长、工作范围宽等特点,已成为新能源汽车动力电池的发展方向。本文介绍了动力锂电池的结构、工作原理,详细分析了动力锂电池的资源化价值、回收利用技术,最后对当前动力电池回收利用存在的问题进行探讨,并提出具体对策与建议。能源枯竭、环境污染已经成为当今社会不得不面对并急需解决的问题,新能源汽车也不断地在更多的国家被研发推广。我国在《节能与新能源汽车产业发展规划（2012-2020年）》中,也对新能源汽车发展规划做了新的诠释。作为新能源汽车产业链中的重要组成部分,

大数据时代下的农业标准信息化建设

在信息技术快速发展的推动下,人们的生活方式和思想观念都有了明显的转变,与此同时,信息技术在各个领域都取得了十足的发展和应用,在信息技术的作用下,我国逐渐迈入了大数据时代。在信息技术的影响范围逐渐扩大的形势下,农业标准化也引入了信息技术进行发展,并且在发展中取得了一定的成效。文中就以大冶市的农业标准化发展为例,探讨其在大数据时代下,建设农业标准信息化的相关内容。