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DELTA并联机器人工作空间求解
1
作者
陈统书
《机械管理开发》
2017年第11期4-6,共3页
DELTA机器人工作空间形状特殊且复杂而难以直观的方式表示,不利于机器人的轨迹规划和控制等,因此提出一种方法,可以将DELTA机器人工作空间直观地表示。首先采用几何法对DELTA并联机器人进行运动学正解求解,然后在MATLAB里进行仿真分析,...
DELTA机器人工作空间形状特殊且复杂而难以直观的方式表示,不利于机器人的轨迹规划和控制等,因此提出一种方法,可以将DELTA机器人工作空间直观地表示。首先采用几何法对DELTA并联机器人进行运动学正解求解,然后在MATLAB里进行仿真分析,并将工作空间以空间三维图形的形式直观地表示出来。所提出的方法不仅能解决DELTA机器人工作空间难以直观的方式表示这一难题,而且能为机器人的轨迹规划和控制等提供一定参考。
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关键词
DELTA机器人
几何法
运动学正解
工作空间
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职称材料
题名
DELTA并联机器人工作空间求解
1
作者
陈统书
机构
汕头大学工学院
出处
《机械管理开发》
2017年第11期4-6,共3页
基金
2016年"攀登计划"广东大学生科技创新培育专项资金项目(pdjh2016b0185)
文摘
DELTA机器人工作空间形状特殊且复杂而难以直观的方式表示,不利于机器人的轨迹规划和控制等,因此提出一种方法,可以将DELTA机器人工作空间直观地表示。首先采用几何法对DELTA并联机器人进行运动学正解求解,然后在MATLAB里进行仿真分析,并将工作空间以空间三维图形的形式直观地表示出来。所提出的方法不仅能解决DELTA机器人工作空间难以直观的方式表示这一难题,而且能为机器人的轨迹规划和控制等提供一定参考。
关键词
DELTA机器人
几何法
运动学正解
工作空间
Keywords
DEI.TA robot
geometric method
kinematics
working spaee
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
DELTA并联机器人工作空间求解
陈统书
《机械管理开发》
2017
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