孔雀河流域农业灌区土壤盐分空间分布及变异特征

为查明孔雀河流域的土壤盐分空间分布及变异特征,进而为地区盐渍化土壤改良与利用提供科学依据。在该区25个点逐层采集土壤剖面样品,测试土壤盐分含量,利用地统计学基本原理与手段,获得区内土壤盐渍化的空间变异信息参数,绘制了区域土壤盐分含量空间分布图。研究表明：0~20 cm和20~60 cm属中度盐渍土,60~100 cm属轻度盐渍土;各土层盐分含量处于强变异性范围;块基值〈25%,具有强空间相关性,结构性因素对其空间变异的贡献较大;土壤盐分含量存在明显的空间分布规律,水平方向上由上游至下游含盐量先增后减,随距河流距离增加含盐量缓慢增大,垂直方向随深度增加含盐量逐渐减小。

轮腿式机器人运动学分析及其步态规划

文中提出了一种可实现构型切换的轮腿式机器人,能根据地形的不同切换为不同的构型,且前腿末端可与夹取装置相结合,能够通过变换姿态构型将前腿用作机械臂,通过配合前臂关节与末端夹取装置协调运动以实现远程代替人工进行作业的功能;对轮腿机器人在运动过程中进行单腿的正/逆运动学分析;对轮腿机器人进行了CPG步态规划和可操作性仿真分析。结果表明:轮腿机器人运动平稳,前腿在混用为机械臂时可操作空间大,验证了可重构轮腿式机器人机械结构的可行性和合理性。

加快资本经营步伐 壮大公司经济实力

详细介绍了中国一拖集团有限公司开展资本经营的做法。在此基础上提出了实施资本经营应坚持的基本原则及着重抓好的三个环节。

腱绳驱动仿人灵巧手运动分析

针对在极端环境下代替人工进行作业的需求,文中设计了一种由腱绳驱动的灵巧手作为高效机器人末端执行器。通过效仿人体骨骼设计,由手掌中的微型电动机转动带动腱绳驱动灵巧手关节转动。对灵巧手分别进行了正逆运动学分析,采用D-H参数法,得到手指末端的位置信息;利用解析法求解雅克比矩阵;进行动力学分析,得出灵巧手控制的基础条件;运用蒙特卡罗法将各手指运动学方程推导计算结果可视化为手指运动空间,结果验证了运动学分分析的正确性,可为灵巧手智能化控制的发展提供参考。