基于扰动补偿的多轴车辆主动悬架自适应模糊动态滑模控制策略研究

针对某型六轴特种车辆改善行驶平顺性并保障其任务用途的要求,文中建立了半车主动悬架多体系统动力学模型.以自适应理想天棚阻尼悬架为参考,采用模糊切换增益调节的动态滑模理论进行控制器设计;利用观测器进行扰动补偿;并通过李雅普洛夫方法证明闭环系统稳定性.提出一种基于扰动补偿的自适应模糊动态滑模控制策略.仿真结果表明,新型多轴车辆主动悬架控制器成功抑制了滑模控制的高频抖振问题,相对于传统控制方法具有更好的性能表现.

试验场数字路面模型建立及应用

数字化路面模型是车辆仿真试验中的主要外部激励源,其准确性直接影响分析结果的有效性。为构建某试验场典型路面数字模型,满足车辆仿真试验平台需求。利用车载激光设备进行路面高程数据采集,利用经验模态分解和3σ准则分别对原始数据的趋势项、奇异信号进行检测处理,通过平均周期图法进行功率谱密度估计,采用多倍频组合滤波方式进行功率谱密度平滑。利用谱密度和统计量验证了插值、重采样后的路面数据,并在基于QGIS二次开发的路面软件平台中完成路面模型的三维重构,在多体动力学软件中完成多轴特种车平顺性仿真分析。