依托多风格强化学习的车辆轨迹跟踪避撞控制

轨迹跟踪避撞是车辆智能性的重要体现,针对现有控制方法面对同一场景的控制风格单一问题,本文中提出了一种多风格型强化学习控制方法。为实现控制风格多样性,首次将风格指标引入值网络和策略网络,搭建了多风格跟踪避撞策略网络,并结合值分布强化学习理论构建了多风格策略迭代框架,依托该框架推导提出了多风格值分布强化学习算法。仿真和实车试验表明:所提出方法可以多种驾驶风格(激进、中性、保守)完成轨迹跟踪避撞任务,实车稳态轨迹跟踪误差小于5cm,具备较高的控制精度,实车平均单步决策耗时仅为6.07ms,满足实时性要求。

煤矿瓦斯抽采巷小直径TBM转弯位姿控制研究与应用

当前TBM在隧道岩巷中转向仍需依靠驾驶员人为控制转角,常常导致隧道岩巷超挖、欠挖,严重时会导致TBM卡机。针对小直径(直径小于6 m)TBM在煤矿瓦斯抽采巷中的转弯与位姿调控问题,提出了一种TBM位姿控制方法,通过AMESim仿真平台与ADAMS动力学软件搭建了TBM推进系统的联合仿真模型,结合参数化表征抽采巷的设计轴线对推进系统使用主从控制方法,以刀盘的倾覆角与横摆角为参变量设计PID控制器,实现对刀盘位姿的实时控制。通过仿真分析验证了该位姿控制方法的有效性,该方法能够较好地解决小直径TBM在煤矿瓦斯抽采巷的转弯位姿控制问题。

基于CAXA线切割XP软件的3B代码自动编程

数控切割机在切割能源和数控控制系统两方面取得了长足的发展,介绍了CAXA线切割XP软件的编程原理,并生成加工轨迹及其3B代码。CAXA线切割XP版极大地减轻操作工的劳动强度,提高了企业的劳动生产率。

基于机器视觉的零件同心度检测系统的设计

随着先进制造技术的发展,零件检测技术在工业生产领域中占有重要地位。以零件的同心度参数为研究对象,搭建了同心度的检测平台并提出一种新的同心度检测方法。该方法首先采用Otsu法对灰度图像进行动态阈值分割,其次利用二值形态学中的填充处理、异或处理及边缘提取等运算获取外圆、内圆的边缘,然后使用基于外点剔除的迭代最小二乘法进行外圆、内圆的边缘拟合,最后计算零件的同心度值。与采用接触式检测的三坐标测量机相比,提出的检测方法更适合于大批量、非接触式零件同心度的检测,且检测误差在0.01mm以下。试验表明,该方法可有效地实现零件的同心度检测,满足当前企业的实际需求。

智能汽车主动避撞工况的高实时预测控制

为满足复杂交通场景下智能汽车轨迹跟踪避撞控制的高实时性要求,该文采用了一种循环模型预测控制算法(RMPC)将在线优化问题转化为循环策略参数的离线求解,并进行了仿真试验。根据车辆主动避撞的约束条件,引入惩罚函数将约束型主动避撞优化控制问题转化为无约束有限时域最优控制问题;进而利用循环函数逼近得到不同预测步长控制问题的最优解;最后将算法部署到原型控制器,结合CarSim平台验证了算法的避撞性能以及在线计算的高效性。结果表明:预测步数从12增加到20步,避撞过程最小车距由0.34 m提升至1.38 m,千次实验碰撞次数由44下降到0;与常用在线优化求解器相比,该算法在预测步数为15时,其计算效率提升超过5.6倍。

博Ⅱ优26高产制种技术

介绍博II优26高产制种技术,主要包括确保花期相遇、培育壮秧与合理密植、科学管理、培育最佳授粉姿态、综合防治病虫害、除杂保纯与及时收获等内容,从而为该品种的制种提供技术参考。

永兴实生荔枝老树更新技术

海南省海口市永兴镇地处琼北火山熔岩台地的羊山地区，年平均气温24．1℃，最热的7月平均气温28．5℃，最冷的1月平均气温17．7℃，年降水量1669．8mm，日照时数2088．3小时。火山熔岩地区地势崎岖，土壤为未完全风化多孔性玄武岩黑色石砾土，有机质含量在1、5％～2．5％，土壤营养成分特殊，是难得的富硒土壤。

基于数字化工厂平台下数控技能学习方式研究

传统的数控技术实训以学生被动学习为主,重结果轻过程。然而,实训是个动态过程,过程的评价尤其重要。数字化工厂平台的构建就是力求能够探寻信息化环境下的职业学校数控技术专业学生实训的有效方式,用信息化的手段记载学生实训的全部过程。

数控车床加工薄壁盘类零件方法的探讨

通过比较分析盘类零件分别在普通车床加工、数控车床利用数控手工编程加工、利用CAD/CAM自动加工的优缺点,讨论了机床设备精度、零件设计、加工工艺方法等因素对薄壁盘类零件加工精度和加工效率的影响。

急性肺栓塞治疗前后的心电图比较

目的探讨急性肺栓塞(APE)的心电图表现及治疗转归情况。方法回顾性分析了收治的82例确诊为急性肺栓塞患者,溶栓前后及出院前心电图变化情况。结果(1)入院时心电图变化:窦性心动过速56例;右束支传导阻滞19例;SIQⅢTⅢ54例;QⅢTⅢ58例;QⅢ69例;SV1-V5R挫折粗钝43例;TV1-V2倒置64例,TV1-V3倒置51例,TV1-V4倒置48例,TV1-V5倒置32例,TV1-V6倒置17例。(2)溶栓后心电图变化:窦性心动过速消失35例;右束支传导阻滞消失13例;SI变浅,QⅢ减小或消失,TⅢ倒置变浅或直立41例;SV1-V5R挫折粗钝消失11例;胸前导联T波变浅或直立17例;T波倒置加深或直立变倒置24例。(3)出院前心电图变化:心动过速消失,QⅢ进一步减小或消失,TⅢ变浅或直立,胸前导联T波直立数增加。结论急性肺栓塞心电图表现多变,紧密结合临床动态观察,可作为病情变化的重要指标之一。

浅谈数控编程中切削用量确定方法

近年来,随着我国现代制造业迅猛发展,数控技术已普遍应用于企业日常生产过程。影响数控加工零件精度的因素有机床刚性、刀具形态、毛坯材质及热处理等,但切削用量三要素对产品质量的影响最为复杂,也较难把控。

杂交稻新组合博Ⅱ优26直播高产栽培技术

阐述杂交稻新组合杜博Ⅱ优26直播栽培的生长特性,并介绍其直播高产栽培技术,主要包括严防杂草危害、开沟精播、肥水管理、鼠害螺害和病虫害防治等内容,能够为该品种的扩大种植提供技术参考。

24小时动态心电图在冠状动脉粥样硬化性心脏病患者心律失常与心肌缺血中的诊断价值

冠状动脉粥样硬化性心脏病(冠心病)属于临床常见的心血管疾病,其发生与冠状动脉粥样硬化密切相关,造成血管内腔狭窄或闭塞,进而引发心肌缺氧、缺血、心律失常等,患者常伴有乏力、心悸、胸痛等症状,对其生命安全造成严重影响[1]。因此,如何早期对冠心病患者作出准确的诊断及治疗十分关键。心电图是目前临床诊断冠心病的常用方法,其中常规心电图虽然具有一定的诊断价值,误诊率较高。动态心电图可长时间、无间断地记录人体心电变化情况,且具有无创、检出率高等优势。基于此,本研究主要探讨24 h动态心电图在冠心病患者心律失常与心肌缺血中的诊断价值,现报告如下。

慢性心力衰竭患者心率变异性的分析

目的探讨心率变异性(HRV)在慢性心力衰竭(CHF)中的变化。方法回顾了182例(A组)不同程度的CHF者和180例正常对照组(B组)的HRV资料,并进行对比分析。结果A组HRV指标SDNN、SDANN、RMSSD、PNN50、LF、MF、HF、TP、LF/HF均显著,低于B组(P<0.05或P<0.01),并与心功能分级呈明显相关。结论HRV分析可作为CHF者病情和预后的一项独立指标。

甘薯施用生物钾肥好

福清市三山镇地处沿海丘陵地带,以旱作为主,每年种植早薯2.35万亩,产干薯片9306吨;晚薯1.65万亩,产干薯片5049吨,年总产干薯片14355吨,占全镇粮食总产62％。因此,甘薯生产的好与坏对我镇粮食生产至关重要。 甘薯是块根喜钾作物。种植甘薯施用生物钾肥,是提高产量的好途径。而我镇属于缺钾类型土壤,据土壤普查结果土壤严重缺钾。农民种植甘薯,习惯用草木灰垃圾肥中耕施肥,但随着农民生活的提高,含钾量很高的草木灰不断减少。中耕施肥曾提倡稿秆还田。

窦性心率震荡在急性心肌梗死患者中的临床意义

目的通过对急性心肌梗死(AMI)者心率震荡(HRT)现象的检测,探讨这一现象在AMI中的临床意义。方法回顾性分析了102例AMI者(A组)及96例健康对照者(B组),根据所做的24h动态心电图检查(DCG),分别计算并比较二组间的震荡初始(TO)及震荡斜率(TS)。结果A组TO明显升高,TS明显降低,差异有统计学意义(P<0.001)。结论AMI者HRT现象明显减弱,它可作为评价AMI者自主神经功能状态和危险性的独立预测指标。

杂交稻新组合海丰优408在大坡试种结果初报

海丰优408系海南省农科院粮作所利用福建省农科院水稻所育成的京福1A与广东省农科院水稻所育成的广恢128配组选育成的抗病高产感温型三系杂交稻新组合，2005～2006年早造在大坡镇进行多点试种，表现株型紧凑，有效穗多，穗着粒密度大，高产、稳产、抗稻瘟病，稻米品质好等特点。现将其主要特性及高产栽培技术总结如下。

杂交稻新组合海丰优408特征特性及高产栽培技术

海丰优408系海南省农科院粮作所用恢复系广恢128与京福1A组配选育的抗病高产感温型三系杂交稻新组合。该组合具有株型紧凑，有效穗多．穗着粒密度大，高产、稳产、抗稻瘟病及稻米品质好等特点。2006年12月通过海南省农作物品种审定委员会审定（琼审稻2006014）。

杂交稻新组合海优44直播高产技术总结

海优44系海口市琼山区种子公司育成的杂交稻新组合，2004和2005年参加海南省区试，比对照博Ⅱ优15增产显著。为了摸清该组合的直播高产技术，我们于2004和2005年晚造，在海口市琼山区云龙镇进行连片直播试种示范，其表现穗长粒大，后期青秀，高产稳产，食味口感好，现将两年的直播栽培情况总结如下。