秦岭—巴山地区西吉—阆中剖面综合研究取得丰硕成果

西吉—阆中剖面地球物理综合研究，是秦岭造山带物、化、遥编图及综合研究课题中一项以地质、地球物理解释为主的综合性工作。四川省地矿局物探队自一九九二年立项实施，已于一九九三年底提交成果报告。

两轮自平衡小车建模及LQR控制算法设计

为了提高两轮自平衡机器小车建模的准确性,提出了一种加入拉格朗日乘子函数精确建立两轮自平衡小车动力学模型的方法,利用拉格朗日方程推导出是否引入拉格朗日乘子函数的两轮自平衡小车系统的动力学方程。将动力学方程求解的结果数据与ADAMS模型中的仿真数据进行对比。基于LQR算法设计两轮自平衡小车的控制器,将该算法分别在ADAMS与Simulink中设计实现并对比实验数据。仿真数据比较结果表明,两个独立仿真环境下的数据结果几乎一致,验证了该建模方法的准确性以及控制算法的有效性。