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题名采摘机械手虚拟设计与仿真系统的研究
被引量:16
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作者
邹湘军
李静
孙权
陈荫乐
邹海鑫
王红军
陈燕
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机构
南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室(华南农业大学)
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第11期2748-2752,共5页
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基金
国家自然科学基金(50775079)
广东省自然基金(9251064201000009
+1 种基金
9151064201000030)
教育部博士点基金(200805640009)
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文摘
在产品虚拟设计与仿真系统的开发中,为了实现智能设计,虚拟设计与企业产品设计的协同性、同一性和可重用性,实体建模属性的统一规范和标准定义十分必要。第一,首次提出和制定了可以用于虚拟产品建模与仿真的命名规则标准,为虚拟机械产品的设计提供参考。第二,构建水果采摘机械手虚拟设计与仿真系统的体系结构,建立了机械手机构设计模块,它包括机构的参数化设计和知识重用;第三,构建了机械手设计知识库和三维仿真模块;第四,已知机械手视觉获取目标的三维坐标,用软件实现反求机械手运动及其算法,并实现虚拟环境下的机械手对目标定位和采摘的三维仿真;第五,开发了水果采摘机械手虚拟设计与仿真系统。最后,通过三维仿真和实验样机对关键技术进行了验证。
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关键词
采摘机械手
虚拟设计
参数化
仿真
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Keywords
picking manipulator
virtual design
parametric
simulation
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名结合机器视觉的采摘机械手的定位仿真研究
被引量:5
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作者
熊俊涛
邹湘军
邹海鑫
陈荫乐
卢俊
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机构
华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室
华南农业大学信息学院信息工程系
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2011年第24期139-142,共4页
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基金
国家自然科学基金(No.50775079)
国家高技术研究发展计划(863)(No.2006AA10Z235)
+5 种基金
广东省自然科学基金(No.925106420100009
No.07006692
No.05006661
No.9151064201000030)
教育部博士点基金(No.200805640009)
华南农业大学校长基金资助项目(No.2009K042)~~
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文摘
对水果采摘机械手空间定位机理进行了研究,分析了双目立体视觉系统的定位误差并建立视觉误差补偿机制,利用虚拟机械手开发软件和CCD视觉硬件构建了仿真系统,通过双目立体视觉获取空间位置数据映射到虚拟环境下引导机械手进行模拟采摘。该系统利用多领域知识融合实现了采摘机构与视觉关联精确定位的仿真,能有效地指导实际作业环境中采摘机械手精确定位的优化设计。
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关键词
双目立体视觉
误差补偿
采摘机械手
仿真系统
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Keywords
binocular stereo vision
error compensation
picking manipulator
simulation system
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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