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波浪影响下水下风筝式AUV建模与力学响应分析
1
作者
张行健
陈质二
+2 位作者
俞建成
任楷
陈阔
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第4期78-87,共10页
针对强天气条件下相关参数难以获取,提出一种由水面智能拖体、水下高机动AUV和高强度拖缆组成的“水下风筝”式三体AUV,有望实现台风现场海气界面与上层水体同步探测。为探究高海况下“水下风筝”式AUV技术可行性,对其在波浪影响的力学...
针对强天气条件下相关参数难以获取,提出一种由水面智能拖体、水下高机动AUV和高强度拖缆组成的“水下风筝”式三体AUV,有望实现台风现场海气界面与上层水体同步探测。为探究高海况下“水下风筝”式AUV技术可行性,对其在波浪影响的力学响应特性进行分析,建立基于微振幅波理论和经典多体刚柔结构动力学建模方法的“水下风筝”式AUV动力学模型,采用数值模拟方法获得了不同拖曳速度、不同海况等级下AUV端受力和深度值,结果表明从力学角度当前技术条件可满足“水下风筝”式AUV高海况下同步观测需求。
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关键词
AUV
水下风筝
高海况
水动力
动力学建模
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职称材料
面向海洋观测的长续航力移动自主观测平台发展现状与展望
被引量:
24
2
作者
陈质二
俞建成
张艾群
《海洋技术学报》
2016年第1期122-130,共9页
海洋移动自主观测平台在海洋观测技术中越来越为人们所倚重,发达国家相继投入了大量的研究和部署。研究一种具有全天候、长续航力的海洋移动自主观测平台是当前一系列海洋装备中的研究热点和未来趋势,尤其是最近5年,这项工作更是达到了...
海洋移动自主观测平台在海洋观测技术中越来越为人们所倚重,发达国家相继投入了大量的研究和部署。研究一种具有全天候、长续航力的海洋移动自主观测平台是当前一系列海洋装备中的研究热点和未来趋势,尤其是最近5年,这项工作更是达到了新的高度。针对长续航力海洋移动自主观测平台的特征,文中将其分为长续航力自主潜航器系列和水下滑翔机系列两大类,结合其共性问题分析了世界各国的研究现状,并对其未来发展趋势作了展望,最后简要讨论了这些平台未来发展中的关键技术。
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关键词
移动自主观测平台
自主潜航器
水下滑翔机
海洋观测
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职称材料
基于柔性可折叠翼的水下滑翔机建模与运动特性分析
3
作者
李振宇
陈质二
+1 位作者
俞建成
杨庆
《船舶力学》
EI
CSCD
北大核心
2022年第10期1433-1444,共12页
针对水下滑翔机载机空投部署和潜艇管式发射部署的应用需求,本文设计了一种新型柔性可折叠翼水下滑翔机。采用CFD数值模拟方法对水下滑翔机不同翼面形变下的升力、阻力与俯仰力矩进行计算,利用最小二乘法拟合得到翼形变与水下滑翔机水...
针对水下滑翔机载机空投部署和潜艇管式发射部署的应用需求,本文设计了一种新型柔性可折叠翼水下滑翔机。采用CFD数值模拟方法对水下滑翔机不同翼面形变下的升力、阻力与俯仰力矩进行计算,利用最小二乘法拟合得到翼形变与水下滑翔机水动力系数之间的函数关系。基于牛顿-欧拉方程建立柔性可折叠翼水下滑翔机在流体中的动力学模型,通过设定模型中净浮力和重心调节控制参量并改变翼面形变量对锯齿和螺旋两种典型滑翔模式进行仿真。根据仿真实验结果得到了两种滑翔模式下滑翔机运动参数与翼面形变量之间的关系,为后续滑翔机自适应翼形变控制和运动性能优化提供了良好的研究基础。
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关键词
柔性可折叠翼
形变
水动力系数
动力学模型
运动仿真
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职称材料
波浪驱动无人水面机器人运动效率分析
被引量:
16
4
作者
田宝强
俞建成
+3 位作者
张艾群
金文明
赵文涛
陈质二
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2014年第1期43-48,68,共7页
以波浪驱动无人水面机器人(WUSV)的运动效率为研究对象,首先分析了该机器人的驱动原理,并推导了驱动力的计算公式.然后,结合波浪理论从能量转化角度建立了运动效率分析模型.最后通过波浪驱动无人水面机器人实验平台,分析和计算了波高、...
以波浪驱动无人水面机器人(WUSV)的运动效率为研究对象,首先分析了该机器人的驱动原理,并推导了驱动力的计算公式.然后,结合波浪理论从能量转化角度建立了运动效率分析模型.最后通过波浪驱动无人水面机器人实验平台,分析和计算了波高、波浪周期和翼板旋角对运动效率的影响,这为WUSV的动力学建模和效率优化分析提供理论基础和设计依据.
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关键词
波浪驱动
无人水面机器人
波浪能
运动效率
原文传递
题名
波浪影响下水下风筝式AUV建模与力学响应分析
1
作者
张行健
陈质二
俞建成
任楷
陈阔
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
中国科学院大学
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第4期78-87,共10页
基金
机器人学国家重点实验室自主课题资助(2021-Z07)
国家自然科学基金面上项目(41976183)。
文摘
针对强天气条件下相关参数难以获取,提出一种由水面智能拖体、水下高机动AUV和高强度拖缆组成的“水下风筝”式三体AUV,有望实现台风现场海气界面与上层水体同步探测。为探究高海况下“水下风筝”式AUV技术可行性,对其在波浪影响的力学响应特性进行分析,建立基于微振幅波理论和经典多体刚柔结构动力学建模方法的“水下风筝”式AUV动力学模型,采用数值模拟方法获得了不同拖曳速度、不同海况等级下AUV端受力和深度值,结果表明从力学角度当前技术条件可满足“水下风筝”式AUV高海况下同步观测需求。
关键词
AUV
水下风筝
高海况
水动力
动力学建模
Keywords
AUV
underwater-kite
high sea state
hydrodynamics
dynamics modeling
分类号
U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
面向海洋观测的长续航力移动自主观测平台发展现状与展望
被引量:
24
2
作者
陈质二
俞建成
张艾群
机构
中国科学院沈阳自动化研究所
中国科学院大学
出处
《海洋技术学报》
2016年第1期122-130,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(51179183)
文摘
海洋移动自主观测平台在海洋观测技术中越来越为人们所倚重,发达国家相继投入了大量的研究和部署。研究一种具有全天候、长续航力的海洋移动自主观测平台是当前一系列海洋装备中的研究热点和未来趋势,尤其是最近5年,这项工作更是达到了新的高度。针对长续航力海洋移动自主观测平台的特征,文中将其分为长续航力自主潜航器系列和水下滑翔机系列两大类,结合其共性问题分析了世界各国的研究现状,并对其未来发展趋势作了展望,最后简要讨论了这些平台未来发展中的关键技术。
关键词
移动自主观测平台
自主潜航器
水下滑翔机
海洋观测
Keywords
unmanned marine vehicle(UMV)
autonomous underwater vehicle(AUV)
underwater glider
marine observation
分类号
P715 [天文地球—海洋科学]
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职称材料
题名
基于柔性可折叠翼的水下滑翔机建模与运动特性分析
3
作者
李振宇
陈质二
俞建成
杨庆
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
中国科学院大学
东北大学机械工程与自动化学院
出处
《船舶力学》
EI
CSCD
北大核心
2022年第10期1433-1444,共12页
基金
国家重点研发计划项目(2016YFC0301201)
国家自然科学基金面上项目(41976183)
机器人学国家重点实验室课题(2017-Z13)。
文摘
针对水下滑翔机载机空投部署和潜艇管式发射部署的应用需求,本文设计了一种新型柔性可折叠翼水下滑翔机。采用CFD数值模拟方法对水下滑翔机不同翼面形变下的升力、阻力与俯仰力矩进行计算,利用最小二乘法拟合得到翼形变与水下滑翔机水动力系数之间的函数关系。基于牛顿-欧拉方程建立柔性可折叠翼水下滑翔机在流体中的动力学模型,通过设定模型中净浮力和重心调节控制参量并改变翼面形变量对锯齿和螺旋两种典型滑翔模式进行仿真。根据仿真实验结果得到了两种滑翔模式下滑翔机运动参数与翼面形变量之间的关系,为后续滑翔机自适应翼形变控制和运动性能优化提供了良好的研究基础。
关键词
柔性可折叠翼
形变
水动力系数
动力学模型
运动仿真
Keywords
flexible foldable wing
deformation
hydrodynamic coefficient
dynamic model
motion simulation
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
波浪驱动无人水面机器人运动效率分析
被引量:
16
4
作者
田宝强
俞建成
张艾群
金文明
赵文涛
陈质二
机构
中国科学院沈阳自动化研究所
中国科学院大学
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2014年第1期43-48,68,共7页
基金
机器人学国家重点实验室课题资助项目(2012-Z05)
国家自然科学基金资助项目(61233013
51179183)
文摘
以波浪驱动无人水面机器人(WUSV)的运动效率为研究对象,首先分析了该机器人的驱动原理,并推导了驱动力的计算公式.然后,结合波浪理论从能量转化角度建立了运动效率分析模型.最后通过波浪驱动无人水面机器人实验平台,分析和计算了波高、波浪周期和翼板旋角对运动效率的影响,这为WUSV的动力学建模和效率优化分析提供理论基础和设计依据.
关键词
波浪驱动
无人水面机器人
波浪能
运动效率
Keywords
waves-driven
unmanned surface vehicle
wave energy
movement efficiency
分类号
TK79 [动力工程及工程热物理—流体机械及工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
波浪影响下水下风筝式AUV建模与力学响应分析
张行健
陈质二
俞建成
任楷
陈阔
《舰船科学技术》
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
面向海洋观测的长续航力移动自主观测平台发展现状与展望
陈质二
俞建成
张艾群
《海洋技术学报》
2016
24
下载PDF
职称材料
3
基于柔性可折叠翼的水下滑翔机建模与运动特性分析
李振宇
陈质二
俞建成
杨庆
《船舶力学》
EI
CSCD
北大核心
2022
0
下载PDF
职称材料
4
波浪驱动无人水面机器人运动效率分析
田宝强
俞建成
张艾群
金文明
赵文涛
陈质二
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2014
16
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